TAILIEUCHUNG - Đánh giá và tối ưu thuật toán Hector SLAM ứng dụng lập bản đồ và định vị trên Pimouse Robot

Lập bản đồ và định vị là hai trong số các bài toán cơ bản của hệ thống Robot di động. Hai cách tiếp cận phổ biến hiện nay để giải quyết bài toán này là sử dụng hệ thống LiDAR hoặc/và hệ thống cảm biến hình ảnh cùng các thuật toán xử lý dữ liệu thu được. Bài viết trình bày nghiên cứu và đánh giá các tham số chính ảnh hưởng tới hiệu năng thực thi của thuật toán Hector SLAM cho một hệ thống Robot di động sử dụng LiDAR. | Hội nghị Quốc gia lần thứ 24 về Điện tử Truyền thông và Công nghệ Thông tin REV-ECIT2021 Đánh Giá và Tối Ưu Thuật Toán Hector SLAM Ứng Dụng Lập Bản Đồ và Định Vị Trên Pimouse Robot Đinh Bảo Minh Đặng Anh Việt Nguyễn Cảnh Thanh và Hoàng Văn Xiêm Bộ môn Kỹ thuật Robot Khoa Điện tử - Viễn Thông Trường Đại học Công Nghệ - Đại học Quốc Gia Hà Nội Email minhdinh@ vietda@ canhthanhlt@ xiemhoang@ Abstract Lập bản đồ và định vị là hai trong số các bài tên gọi SLAM Simultaneous Localization and toán cơ bản của hệ thống Robot di động. Hai cách tiếp cận Mapping . phổ biến hiện nay để giải quyết bài toán này là sử dụng hệ Nguyên tắc cơ bản của SLAM là cung cấp thông tin thống LiDAR hoặc và hệ thống cảm biến hình ảnh cùng về môi trường xung quanh dựa trên hệ thống cảm biến các thuật toán xử lý dữ liệu thu được. Hướng tiếp cận với LiDAR và thuật toán Hector SLAM cho kết quả tạo bản của nó và xây dựng bản đồ của không gian làm việc đồ với độ chính xác cao nhưng đòi hỏi phải tối ưu các trong khi ước tính vị trí và định hướng của robot 1 . tham số của thuật toán. Để hiểu rõ vấn đề này chúng tôi Ngày nay có rất nhiều thuật toán SLAM đã được phát nghiên cứu và đánh giá các tham số chính ảnh hưởng tới triển như GMapping 2 Karto 3 CartoGrapher 4 hiệu năng thực thi của thuật toán Hector SLAM cho một Hector SLAM 5 PTAM 6 7 REMODE 8 ORB- hệ thống Robot di động sử dụng LiDAR. Hiệu năng của hệ SLAM 9 10 DTAM 11 LSD-SLAM 12 Stereo thống được đánh giá trên hai khía cạnh i chất lượng của LSD-SLAM 13 SVO 14 RTAB map 15 CNN- bản đồ thu được và ii lượng CPU chiếm dụng. Với việc SLAM 16 DPPTAM 17 DSO 18 S-PTAM 19 . hiểu rõ ảnh hưởng của các tham số của thuật toán Hector Hệ điều hành Robot ROS là một framework phổ SLAM tới hiệu năng của hệ thống người dùng có thể thay đổi linh hoạt các tham số này tùy vào Robot sử dụng. Kết biến nhất trong công nghệ robot ngày nay. Nó cung cấp quả nghiên cứu được minh họa trên một hệ thống Robot một bộ công cụ thư viện và .

• Tự động hoá
• Robot di động
• Thuật toán Hector SLAM
• Hệ thống LiDAR
• Robot độc lập
• Hệ thống cảm biến
• Robot hút bụi di động
• Đề tài robot hút bụi
• Thiết kế robot hút bụi
• Sơ đồ robot hút bụi
• Mô hình robot hút bụi
• Đặc điểm robot hút bụi
• Robot di động theo dấu tường
• Luận văn tốt nghiệp
• Robot công nghiệp
• Tài liệu chế tạo Robot
• Truyền động điện trong Robot
• Robot di động sáu chân
• Tính toán động học robot
• Mô hình robot hexapod
• Bài toán công suất chuyển động
• tài liệu robot
• chế tạo robot
• Định vị cho robot di động
• Dead reckoning
• phương pháp tránh vật cản VFH
• Giáo trình Kỹ thuật Robot
• Kỹ thuật Robot
• Động học vận tốc
• Cấu trúc hệ thống Robot
• Thiết kế hệ thống Robot
• Điều khiển ổn định robot di động đa hướng
• Điều khiển ổn định robot di động
• Bộ điều khiển mờ
• Robot di động đa hướng
• Ổn định tiệm cận
• tự động hóa
• Robot tự hành
• camera tự động tìm kiếm
• VICON
• hệ điều khiển Visual Servoing
• Điều khiển theo quĩ đạo
• Quỹ đạo ro bot
• Rôbốt di động lái trượt 4 bánh
• Điều khiển robot di động
• Điều khiển robot di động sáu chân
• Mô hình mạng CNN
• Ngôn ngữ Python
• Hướng dẫn thiết kế lắp ráp robot
• Lắp ráp robot từ các linh kiện thông dụng
• Sự sống nhân tạo
• Hệ thống chuyển động của robot
• Robot di động điều khiển bằng giọng nói
• Robot ở xa
• Bệ di động
• Robot hoạt động dưới nước
• Giao diện PC IBM
• đa cảm biến
• định vị robot
• phương pháp tổng hợp cảm biến
• bộ lọc Kalman mở rộng
• nghiên cứu khoa học
• Robot di động non holonomic
• Tuyến tính hóa phản hồi
• Mô hình hóa hệ động lực học
• Mô hình động học
• Điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản
• Điều khiển robot
• Robot tìm kiếm mục tiêu
• Điều khiển hành vi dựa trên không gian rỗng
• Robot bánh xe di động
• Kỷ yếu hội nghị Quốc gia về Điện tử truyền thông
• Điều khiển mờ
• Hoạt động tự quản trị của robot di động
• Hệ thống phi tuyến
• Tiêu chuẩn Lyapunov
• Robot dạy học tiếng Anh
• Robot hình dáng giống người
• Robot thông minh
• Bộ điều khiển mô đun di động
• Tính toán chuyển động robot
• Định vị robot di động trong nhà dựa
• Định vị robot di động
• Tín hiệu WiFi
• Cơ sở dữ liệu ban đầu
• Dấu hiệu cường độ tín hiệu WiFi
• Phương pháp định vị
• Giáo trình Robot di động
• Điều khiển Motor
• Lập trình Control Panel
• Chức năng các cảm biến
• Xử lý hình ảnh
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử
• Kỹ thuật Cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Robot hàn di động
• Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến
• Điều khiển mobile robot bám mục tiêu di động
• Robot bám mục tiêu di động
• Xử lý ảnh
• Khóa luận tốt nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử
• Ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay
• Công nghệ chế tạo robot thông minh
• Hệ thống điều khiển của robot
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Phát triển thuật toán điều khiển Robot công nghiệp
• Hệ Robot camera di động
• Điều khiển trượt
• Chuyển động robot rắn
• Điều khiển chuyển động robot rắn
• Robot di chuyển bằng chân
• Quá trình robot hai chân bước đi
• Robot dạng người
• Quy hoạch dáng đi cho robot hai chân