TAILIEUCHUNG - Một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho Robot di động

Bài báo này trình bày một phương pháp tránh vật cản đã được kế thừa và cải tiến từ phương pháp VFH của J. Borenstein. Phương pháp VFH truyền thống cho phép tránh vật cản không xác định từ trước đồng thời hướng robot chuyển động về phía mục tiêu và chỉ thích hợp với các robot di động có gắn bộ các cảm biến siêu âm (sonar) được phân bố đều xung quanh robot. Phương pháp VFH cải tiến được đề xuất sẽ khắc phục đòi hỏi về phân bố đều các cảm biến này. Kết quả thực. | An Improved-VFH Obstacle Avoidance Method for Mobile Robot Nguyễn Văn Tính Phạm Thượng Cát Phạm Minh Tuấn Trần Thuận Hoàng Viện Công nghệ Thông tin Viện Khoa học và Công nghệ Việt Nam Đại học Công Nghệ Đại học Quốc Gia Hà Nội e-Mail nvtinh@ Phản biện 1 PGS. TS. Trần Quang Vinh Trường ĐH Công nghệ ĐH Quốc Gia Hà Nội Phản biện 2 PGS. TS. Tạ Cao Minh Trường ĐH Bách khoa Hà Nội Tóm tắt Bài báo này trình bày một phương pháp tránh vật cản đã được kế thừa và cải tiến từ phương pháp VFH của J. Borenstein. Phương pháp VFH truyền thống cho phép tránh vật cản không xác định từ trước đồng thời hướng robot chuyển động về phía mục tiêu và chỉ thích hợp với các robot di động có gắn bộ các cảm biến siêu âm sonar được phân bố đều xung quanh robot. Phương pháp VFH cải tiến được đề xuất sẽ khắc phục đòi hỏi về phân bố đều các cảm biến này. Kết quả thực nghiệm trên robot di động Pioneer-P3-DX cho thấy tính hiệu quả của phương pháp mới. Abstract This paper presents of a VFH-based obstacle avoidance method for mobile robots which has been improved from the original one by J. Borenstein. The original VFH method can orient the robot to move toward its target while avoiding unknown obstacles along the path and be suitable for mobile robots with equally distributed onboard sonar sensors. The improved VFH method compensates this equal distribution requirement for the sonar sensors. Experiments on the Pioneer-P3-DX mobile robot showed that the efficiency of the proposed method. Keyword VFH VFF sonar sensors navigation obstacles avoidance. Chữ viết tắt VFF Virtual Force Field VFH Virtual Field Histogram 1. Giới thiệu Tránh vật cản là một trong những vấn đề chính trong điều khiển robot di động. Hầu hết các robot di động đều có một một kiểu tránh vật cản nào đó bao gồm từ các thuật toán đơn giản cho phép robot xác định vật cản và dừng lại ở khoảng cách ngắn so với vật cản để tránh va chạm đến các thuật toán tinh tế hơn cho phép robot di chuyển theo đường viền quanh vật cản. Phần 2 .

• Tự động hoá
• phương pháp tránh vật cản VFH
• robot công nghiệp
• tài liệu robot
• chế tạo robot
• truyền động điện trong robot
• Định vị cho robot di động
• Dead reckoning
• Indoor navigation
• Wi Fifingerprinting
• Propagation model
• Kalman Filter