TAILIEUCHUNG - Điều khiển ổn định và động lực học ngược tay máy robot một khâu đàn hồi

Trong bài viết này, lý thuyết điều khiển ổn định phương trình vi phân tuyến tính hệ số tuần hoàn được sử dụng để đảm bảo chuyển động thực của robot có khâu đàn hồi sai khác chuyển động mong muốn của khâu thao tác nhỏ như có thể. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 167-176 DOI Điều khiển ổn định và động lực học ngược tay máy robot một khâu đàn hồi Nguyễn Văn Khang1 Đinh Công Đạt 1 2 Nguyễn Sỹ Nam3 1 Bộ môn Cơ học ứng dụng Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Bộ môn Cơ lý thuyết Trường Đại học Mỏ - Địa Chất 3 Bộ môn Cơ lý thuyết Trường Đại học Xây dựng E-mail Tóm tắt quy chiếu đồng hành để thiết lập phương trình vi phân Động lực học ngược robot có khâu đàn hồi là bài toán đang chuyển động của tay máy robot đàn hồi một khâu. được quan tâm nghiên cứu hiện nay. Trong bài báo này lý Xét mô hình tay máy như hình 1. Tay máy OE được thuyết điều khiển ổn định phương trình vi phân tuyến tính hệ số xem là thanh đàn hồi chiều dài khi chưa biến dạng là l. tuần hoàn được sử dụng để đảm bảo chuyển động thực của Đầu O của thanh gắn cứng vào khâu O bao gồm cả động robot có khâu đàn hồi sai khác chuyển động mong muốn của cơ quay quanh trục O đầu E mang khối lượng mE . khâu thao tác nhỏ như có thể. Thí dụ mô phỏng số được thực Thanh được xem là đồng chất thiết diện A mật độ khối hiện cho thấy hiệu quả của phương pháp đề xuất. là ρ. Mômen phát động của động cơ là τ. Hệ tọa độ Ox 0y 0 là hệ tọa độ cố định hệ tọa độ đồng hành Oxy là Từ khóa Robot đàn hồi động lực học ngược phân tích dao động tuyến tính hóa hệ quy chiếu đồng hành. hệ tọa độ động chuyển động quay đồng thời cùng với robot rắn. 1. Mở đầu Mô hình hóa và điều khiển robot đàn hồi là bài toán có ý nghĩa khoa học và thực tiễn và đang được quan tâm nghiên cứu hiện nay 1-4 . Trong đó bài toán động lực học ngược robot đàn hồi là bài toán có ý nghĩa kỹ thuật nhưng không đơn giản 5-11 . Trong bài báo này trình bày việc áp dụng phương pháp hệ quy chiếu đồng hành Floating frame of reference approach 12-13 thiết lập phương trình chuyển động của robot có khâu đàn hồi. Tương tự như ý tưởng của H. Asada 5 bài toán động lực học ngược của tay

• Tự động hoá
• Động lực học và Điều khiển
• Robot đàn hồi
• Động lực học ngược
• Phân tích dao động
• Tuyến tính hóa
• Hệ quy chiếu đồng hành
• Điều khiển robot
• Điều khiển lực
• Điều khiển lai lực
• Bộ quan sát GPI
• Mô hình động lực học cánh tay
• Bộ giảm chấn động lực
• Phương pháp Taguchi
• Kích động điều hòa
• Điều khiển dao động
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Nguồn nhân lực 4 0
• Đào tạo nguồn nhân lực
• Hệ thống điều khiển tự động
• Nguồn nhân lực chất lượng cao
• Tự động khí nén
• Truyền động và điều khiển thủy khí
• Động lực học
• Hệ thống khí nén
• Hệ thống điều khiển thủy lực
• Truyền động thủy khí
• Điều khiển hệ robot Master Slave
• Nghiên cứu động lực học
• Lĩnh vực điều khiển từ xa
• Điều khiển từ xa
• Hệ thống teleoperation
• Robot song song
• Mô hình tập lái 5DOF
• Động lực học
• Điều khiển dựa trên mô hình
• Điều khiển trượt
• Xe tự hành
• Kỹ thuật backstepping
• Điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping
• Hệ non holonomic
• Hệ thống điều khiển điện
• Hệ thống điều khiển khí nén
• Thiết bị khí nén
• Điện khí nén
• Hệ thống truyền động điện tự động
• Hệ thống cấp phôi tự động điều khiển
• Piston xilanh khí nén
• Kỹ thuật điều khiển điện khí nén
• Hệ thống cấp phôi
• Lập trình PLC
• Công nghệ hàng hải
• Động lực học hệ thống treo
• Bộ điều khiển PID và LQR
• Hệ thống treo chủ động
• Xây dựng mô hình động lực học
• Đề cương môn học
• Dynamic systems and control
• Hệ thống tuyến tính liên tục
• Hiệu chỉnh bộ điều khiển PID
• Táp chí cơ khí
• Khảo sát động lực học
• Điều khiển của hệ thống lấy mẫu than tự động
• Hệ thống lấy mẫu than tự động
• Dự án Sông Hậu 1
• Luận án tiến sĩ
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Động lực học tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robo
• Hệ thống thủy lực
• Động lực học van SERVO
• Phần mềm Simhydraulic
• Điều khiển linh hoạt
• Bơm theo tải
• đồ án môn học
• điều khiển logic
• hệ thống điều khiển
• công nghệ máy khoa
• phương pháp ma trận
• Động lực học xe con cần trục
• Xe con cần trục hai bậc tự do
• Điều khiển vòng hở
• Điều khiển vòng kín
• Điều khiển chống rung lắc
• Hệ thống truyền lực hiện đại
• Điều khiển tự động
• Cấu tạo hệ thống truyền lực ôtô con
• Kỹ thuật ôtô
• Hệ thống truyền lực điều khiển tự động
• Hệ thống truyền lực
• Luận án Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Điều khiển chuyển động
• Robot song song Delta không gian
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật
• Giải bài toán ngược động học
• Điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động
• Toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Lưu chất điện từ biến MRF
• Ly hợp MRF
• Động cơ điện
• Hệ logic mờ
• Omni directional mobile robot
• Bộ điều khiển trượt backstepping
• Ca nô kéo khí cầu bay
• Khí cầu chở khách du lịch
• Mô hình động lực học
• Khí cầu nhỏ kéo bằng xuồng máy