Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Phương pháp tự hiệu chỉnh độ chính xác tay máy robot
TAILIEUCHUNG - Phương pháp tự hiệu chỉnh độ chính xác tay máy robot
Bài báo này đề xuất một cảm biến đo lượng dịch chuyển nhỏ 3 chiều và phương pháp hiệu chỉnh tương ứng dựa trên cảm biến này. Phương pháp này sẽ giải quyết được khó khăn khi so khớp hai đỉnh trong phương pháp hiệu chỉnh đơn điểm. Sự hiệu quả của phương pháp được so sánh với phương pháp hiệu chỉnh đơn điểm. Nghiên cứu mô phỏng được tiến hành trên tay máy thử nghiệm HA06 để minh họa cho sự so sánh ở trên. Mời các bạn cùng tham khảo! | PHƢƠNG PHÁP TỰ HIỆU CHỈNH ĐỘ CHÍNH XÁC TAY MÁY ROBOT Nguyễn Hoài Nhân Viện Kỹ thuật HUTECH trƣờng Đại học Công nghệ HUTECH Email TÓM TẮT Trong số các phƣơng pháp hiệu chỉnh vòng kín phƣơng hiệu chỉnh dựa vào một điểm vị trí đƣợc sử dụng tại nhà máy vì tính dễ áp dụng không cần đến thiết bị đo vị trí. Tuy nhiên việc so khớp đỉnh nhọn trên khâu tác động cuối tay máy và đỉnh tƣơng ứng của giá cố định rất khó và phụ thuộc vào kỹ năng của ngƣời vận hành. Đây là một quá trình dễ bị sai số. Bài báo này đề xuất một cảm biến đo lƣợng dịch chuyển nhỏ 3 chiều và phƣơng pháp hiệu chỉnh tƣơng ứng dựa trên cảm biến này. Phƣơng pháp này sẽ giải quyết đƣợc khó khăn khi so khớp hai đỉnh trong phƣơng pháp hiệu chỉnh đơn điểm. Sự hiệu quả của phƣơng pháp đƣợc so sánh với phƣơng pháp hiệu chỉnh đơn điểm. Nghiên cứu mô phỏng đƣợc tiến hành trên tay máy thử nghiệm HA06 để minh hoạ cho sự so sánh ở trên. 1. GIỚI THIỆU Những năm gần đây tay máy robot đƣợc sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng sản xuất tiên tiến thƣờng yêu cầu robot có độ chính xác cao. Vì thế tay máy cần phải trải qua quá trình hiệu chỉnh để nâng cao độ chính xác vị trí trƣớc khi đƣa vào sử dụng. Phƣơng pháp phổ biến dùng trong hiệu chỉnh tay máy thƣờng là phƣơng pháp vòng hở. Một hệ phƣơng trình vi phân tuyến tính hoặc phi tuyến đƣợc xây dựng và giải dựa trên số đo vị trí điểm cuối tay máy và số đo các góc tay máy 1-6 Một vấn đề khó khăn của phƣơng pháp vòng hở là thiết bị đo để có đƣợc số đo vị trí một cách chính xác và nhanh chóng. Do vậy để khắc phục khó khăn này phƣơng pháp hiệu chỉnh vòng kín đƣợc đề xuất trong nhiều công trình nhƣ là một phƣơng pháp thay thế 7-13 . Phƣơng pháp hiệu chỉnh này chỉ cần đến số đo vị trí góc tại các khớp tay máy và sự thiết lập các điều kiện ràng buộc hình học khâu cuối tay máy ch ng hạn nhƣ ràng buộc mặt ph ng 7 8 10 ràng buộc một điểm 9 ràng buộc đƣờng th ng 13 . Bên cạnh những ƣu điểm nhƣ không cần phải sử dụng các thiết bị đo đắt tiền thuận tiện cho sử .
Uyển Nghi
56
7
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Phương pháp tự hiệu chỉnh độ chính xác tay máy robot
7
35
1
Một số phương pháp hiệu chỉnh góc nghiêng của ảnh và ứng dụng
10
104
2
Xác định các tham số hiệu chỉnh tự hấp thụ nơtron trên nhiệt đối với Au-197
12
75
0
Hiệu quả khử khuẩn ống tủy khi điều trị nội nha với hệ thống đơn trâm tự điều chỉnh
5
45
1
Nghiên cứu tác động của phương pháp điều chỉnh mức sáng dựa trên cắt mức năng lượng biên sau lên đối tượng đèn sợi đốt, đèn huỳnh quang và đèn compact
5
27
1
Ứng dụng mô hình hiệu chỉnh sai số vector và dự báo lạm phát tại Ngân hàng Nhà nước Việt Nam
7
88
0
Phương pháp kinh tế - luật trong phân tích chính sách lập pháp
10
49
1
Bài giảng Hệ thống điều khiển tự động: Phần 2 - ĐH Phạm Văn Đồng
24
81
0
Giáo trình Kỹ thuật điều khiển tự động - CĐ Nghề Công Nghiệp Hà Nội
76
97
6
Vai trò của siêu nhận thức trong giám sát và điều chỉnh phương án khám phá tự nghiệm toán
8
28
1
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
462051
59
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
23747
74
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11118
535
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10355
458
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9635
106
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8630
1148
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8356
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7942
2249
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6976
260
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6695
1606
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
Phương pháp tự hiệu chỉnh độ chính xác
Hiệu chỉnh độ chính xác tay máy robot
Phương pháp hiệu chỉnh vòng kín
Cảm biến đo lượng dịch chuyển
Phương pháp hiệu chỉnh đơn điểm
Luận văn Thạc sĩ
Luận văn Thạc sĩ Khoa học máy tính
Hệ thống nhận dạng chữ Việt
Nâng cao chất lượng nhận dạng
Bài toán hiệu chỉnh chuỗi ký tự
Tóm tắt Luận án Tiến sỹ Toán học
Toán ứng dụng
Phương pháp hiệu chỉnh lặp newton kantorovich
Điểm gần kề
Phương trình toán tử
Phi tuyến đơn điệu
Luận văn Thạc sĩ Toán học
Phương pháp hiệu chỉnh cải biên
Thuật toán điểm gần kề tìm không điểm
Toán tử đơn điệu
Tiếp cận tối ưu hai cấp
Bài toán cân bằng giả đơn điệu
Quỹ đạo nghiệm hiệu chỉnh
Không gian Hilbert
Phương pháp hiệu chỉnh Tikhonov
Phương pháp điểm gần kề
Đo đạc và bản đồ
Định vị điểm đơn sử dụng số hiệu chỉnh
Phương pháp định vị điểm đơn
Công nghệ GPS
Dữ liệu địa lý
Luận án tiến sĩ
Luận án tiến sĩ Toán học
Không gian Banach
Phương pháp Newton Kantorovich
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Gia đình vui nhộn
4
353
1
26-06-2024
Đánh giá hao mòn và độ tin cậy của chi tiết và kết cấu trên đầu máy diezel part 3
12
384
1
26-06-2024
Sáng tạo trong thuật toán và lập trình với ngôn ngữ Pascal và C# Tập 2 - Chương 4
47
286
2
26-06-2024
Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_3
23
225
3
26-06-2024
Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU BƯỚC ĐẦU VỀ THIÊN ĐỊCH CHÂN KHỚP TRÊN CÂY THANH TRÀ Ở THỪA THIÊN HUẾ "
7
214
2
26-06-2024
HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM CAITA part 9
18
158
0
26-06-2024
XỬ TRÍ CHẤN THƯƠNG SỌ NÃO KÍN
1
146
2
26-06-2024
Giáo trình phân tích phương trình vi phân viết dưới dạng thuật toán đặc tính của hệ thống p1
5
126
0
26-06-2024
Chương 10: Các phương pháp tính quá trình quá độ trong mạch điện tuyến tính
57
199
5
26-06-2024
Tổng hợp Đề thi học sinh giỏi môn Sinh lớp 9 cấp huyện vòng 1 năm 2010-2011
12
201
2
26-06-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7942
2249
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6695
1606
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
4003
1299
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5685
1193
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8630
1148
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3633
665
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3845
601
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4378
543
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11118
535
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4291
483
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.