Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Điều khiển bám quỹ đạo cho xe tự hành sử dụng bộ điều khiển thích nghi mờ loại 2
TAILIEUCHUNG - Điều khiển bám quỹ đạo cho xe tự hành sử dụng bộ điều khiển thích nghi mờ loại 2
Bài viết đề xuất thuật toán điều khiển mờ loại 2 kết hợp với thích nghi cho xe tự hành để xử lý ma sát trượt và nhiễu ngoài. Cấu trúc điều khiển bao gồm hai mạch vòng động học và động lực học, tính ổn định cho từng mạch vòng điều khiển được chứng minh dựa trên tiêu chuẩn Lyapunov. | Kỹ thuật điều khiển amp Điện tử ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO XE TỰ HÀNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ LOẠI 2 Phạm Thị Hương Sen1 2 Hà Quốc Việt1 Vũ Thị Thúy Nga1 Phan Xuân Minh1 Tóm tắt Bài báo đề xuất thuật toán điều khiển mờ loại 2 kết hợp với thích nghi cho xe tự hành để xử lý ma sát trượt và nhiễu ngoài. Cấu trúc điều khiển bao gồm hai mạch vòng động học và động lực học tính ổn định cho từng mạch vòng điều khiển được chứng minh dựa trên tiêu chuẩn Lyapunov. Bộ điều khiển được kiểm chứng bằng mô phỏng số trên nền Matlab- Simulink. Các kết quả mô phỏng cho thấy hệ ổn định và có chất lượng bám tốt ngay cả khi tồn tại ma sát trượt và nhiễu không biết trước. Từ khóa Mờ loại 2 Điều khiển thích nghi Xe tự hành Trượt bánh. 1. GIỚI THIỆU CHUNG Xe tự hành Wheeled Mobile Robot -WMR là loại robot tự hành với kết cấu ba bánh đơn giản có khả năng duy trì cân bằng tốt. WMR được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như hàng không vũ trụ các thiết bị vận chuyển dưới nước sử dụng thay cho con người trong môi trường độc hại hoặc vận chuyển hàng hóa tìm kiếm vật liệu cháy nổ. Điều khiển xe tự hành bám quỹ đạo vẫn luôn thu hút được sự quan tâm của các nhà nghiên cứu khoa học từ việc xây dựng mô hình động học xe đến việc thiết kế điều khiển. Nhiều phương pháp điều khiển đã được đề xuất như điều khiển trượt 1 2 điều khiển Backstepping 3 4 điều khiển thích nghi 5 6 điều khiển thích nghi mờ 7 . Tuy nhiên những phương pháp đã được công bố thường chỉ quan tâm đến bù sai lệch mô hình nhiễu hằng hoặc một số hàm bất định trong mô hình mà chưa xem xét đến ma sát trượt bánh loại ma sát thường xuất hiện ở các loại WMR. Trên thực tế khi vận hành xe di chuyển vào những khúc cua hoặc khi di chuyển với tốc độ cao trên mặt sàn trơn có vật cản sẽ xảy ra hiện tượng trượt bánh xe ảnh hưởng đến tốc độ và vị trí của xe. Để khắc phục ảnh hưởng ma sát trượt có thể thực hiện bằng cách bù trực tiếp thông qua các thiết bị đo vận tốc và gia tốc trượt hoặc bù gián tiếp. Gần đây giải pháp bù gián tiếp .
Hữu Ðịnh
64
11
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Luận văn: Tập mờ loại hai và suy diễn với tập mờ loại hai
82
58
0
Bài giảng Tiếp cận chẩn đoán và quản lý nốt mờ đơn độc tại phổi - GS.TS. Ngô Quý Châu
63
81
2
Biểu diễn tập mờ loại hai đại số gia tử
10
85
2
Luận văn Thạc sĩ Ngữ văn: Các kiểu lô gích mờ trong tác phẩm của Nam Cao
98
62
1
Kỹ thuật điều khiển hệ mờ & nơron: Phần 1
103
57
3
Về quan hệ giữa tập mờ loại hai dựa trên đại số gia tử với một dạng tập mờ loại hai khác.
8
61
0
Kết quả bước đầu ứng dụng phân loại ACR LungRADS và chụp cắt lớp vi tính ngực liều thấp trong chẩn đoán và theo dõi nốt mờ phổi: Nhân 6 trường hợp
10
121
0
Xây dựng giải pháp điều khiển thích nghi mờ loại 2 cho đối tượng robot 5 bậc tự do
9
99
0
Sử dụng kỹ thuật Logic mờ trong phân loại hình dáng nữ Việt Nam từ 6 đến 18 tuổi
14
57
1
Nghiên cứu đặc điểm hình ảnh cắt lớp vi tính đa dãy đầu thu và phân loại Lung - RADS các nốt mờ phổi
6
43
1
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461891
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22776
61
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10923
531
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10102
448
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9543
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8310
1127
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8253
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7869
2221
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6726
253
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5862
1419
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Mờ loại 2
Điều khiển thích nghi
Xe tự hành
Tiêu chuẩn Lyapunov
Mạch vòng động học
Cơ bản về tập mờ
tập mờ loại hai
tập mờ loại 2 nhúng
giảm loại và khử mờ
luận văn thạc sĩ
khoa học máy tính
Điều khiển mờ loại 2
Thích nghi mờ
Robot 5 bậc tự do
Bộ điều khiển PID
Đối tượng phi tuyến mạnh
Tạp chí khoa học và công nghệ
Kiểm soát tiếng ồn
Kiểm soát tiếng ồn tích cực
Mạng nơron mờ loại 2
Hệ thống kiểm soát tiếng ồn
kinh tế nông nghiệp
chuyên đề nông học
tài nguyên môi trường
nuôi trồng thủy sản
kinh tế xã hội
nghiên cứu khoa học
phép giảm loại tổng quát
khoa học điều khiển
hệ thống kỹ thuật
điều khiển học
nghiên cứu tin học
Lý thuyết thuật toán
tự động học
Bài viết Y học
Hệ tuần hoàn sau
Động mạch tiểu não trên
Phẫu nửa sau của vòng động mạch não
Động mạch thông sau
Động mạch não sau
Tạp chí khoa học
Độ tin cậy lưới điện trung áp mạch vòng
Độ tin cậy lưới điện
Phương pháp cây sự cố trạng thái động
Phân phối dạng mạch vòng
Nghiên cứu y học
Phình động mạch não
Túi phình động mạch vòng tuần hoàn
Điều trị can thiệp nội mạch
Xuất huyết dưới nhện
Tạp chí Y học
Bài viết về y học
Mở sọ trên hốc mắt
Đường vào lỗ khóa
Phình động mạch não vòng tuần hoàn trước
Luận án Tiến sĩ Y học
Hồi sức cấp cứu
Điều trị tắc động mạch
Hệ tuần hoàn não trước
Huyết khối cơ học
Thuốc tiêu sợi huyết tĩnh mạch
Tạp chí y dược
Y dược quân sự
Giải phẫu phần sau vòng động mạch não
Chụp cắt lớp vi tính đa dãy
Biến đổi giải phẫu
tim mạch
hệ mạch máu
chuyển hóa năng lượng
Tế bào não
vòng tuần hoàn
đại tuần hoàn
tiểu tuần hoàn
mao mạch
tĩnh mạch
Vòng xoắn kim loại
Bệnh viện Quân y 103
Y học hạt nhân
Phình động mạch thông trước
Can thiệp nội mạch
Phân độ Rankin cải biên
Rò động mạch cảnh xoang hang chấn thương
Thiếu máu não thoáng
Xoang liên hang
Luận án tiến sĩ
Chuyên ngành Y học
Hệ tuần hoàn não
Điều trị đột quỵ nhồi máu não
Nút túi phình bằng vòng xoắn kim loại
Điều trị can thiệp mạch
Tắc động mạch phổi
Thang điểm sPESI
Nồng độ CRP hs
Nhồi máu cơ tim
Tai biến mạch não
Hội chứng mạch vành cấp
Nhồi máu cơ tim cấp
Rối loạn nhịp
Bệnh động mạch vành
Tăng áp lực động mạch phổi
Chức năng thất phải
Siêu âm Doppler tim ba chiều
Chỉ số vận động vòng van 3 lá
Nhồi máu não tái phát
Hẹp động mạch nội sọ
Điều trị nội khoa tích cực
Điều chỉnh dòng điện
Hệ truyền động Thiristor động cơ
Điều khiển mờ
Mạch vòng phản hồi
trình bày báo cáo
báo cáo kỹ thuật
báo cáo tin học
báo cáo nông nghiệp
báo cáo kinh tế
Bệnh lý hẹp đường ra thất phải
Phẫu thuật mở rộng đường ra thất phải
Vòng van động mạch phổi
Điều chỉnh công suất
Cán nóng liên tục
Mạch vòng lực căng
Công suất nhỏ
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
extremetech Hacking Firefox phần 7
46
188
0
04-05-2024
Management and Services Part 1
10
160
0
04-05-2024
MySQL Database Usage & Administration PHẦN 7
37
160
0
04-05-2024
THE ANTHROPOLOGY OF ONLINE COMMUNITIES BY Samuel M.Wilson and Leighton C. Peterson
19
148
0
04-05-2024
Giáo trình CẤU TRÚC DỮ LIỆU VÀ GIẢI THUẬT - Chương 1
5
128
0
04-05-2024
XỬ TRÍ CHẤN THƯƠNG SỌ NÃO KÍN
1
116
1
04-05-2024
New Trends and Developments in Automotive Industry Part 7
35
98
0
04-05-2024
Hệ thống làm lạnh và điều hòa không khí
21
129
0
04-05-2024
Bài Tiểu Luận Chuyên Đề Tổ Chức Hoạt Động Nhận Thức Trong Dạy Học Vật Lý " Định Luật Ôm Cho Các Loại Đoạn Mạch Chứa Nguồn Điện"
10
153
3
04-05-2024
Christmas Meditations on the Twelve Holy Days
173
106
0
04-05-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7869
2221
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5862
1419
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3773
1240
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5344
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8310
1127
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3523
645
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10923
531
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3701
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4088
519
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4142
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.