TAILIEUCHUNG - Thiết kế bộ điều khiển trượt vị trí/lực cánh tay robot tương tác với môi trường làm việc

Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt lực/ vị trí cho cánh tay robot làm việc dưới sự ràng buộc của môi trường làm việc. So với phương pháp PID truyền thống bộ điều khiển trượt có ưu điểm luôn ổn định, bền vững đảm bảo vị trí và lực tương tác của điểm tác động cuối luôn bám theo giá trị đặt trước kể cả khi tham số động lực học cánh tay robot thay đổi. Sự ổn định của bộ điều khiển lực và vị trí được chứng minh bằng hàm Lyapunov. Kết quả mô phỏng lực vị trí cánh tay robot A465 của CRS robotics bằng phần mềm Matlab Simulink đảm bảo độ chính xác và tin cậy của vị trí, lực của điểm tác động cuối cánh tay robot khi tương tác với môi trường làm việc. | Thiết kế bộ điều khiển trượt vị trí/lực cánh tay robot tương tác với môi trường làm việc P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 SCIENCE - TECHNOLOGY THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VỊ TRÍ/LỰC CÁNH TAY ROBOT TƯƠNG TÁC VỚI MÔI TRƯỜNG LÀM VIỆC DESIGN OF SLINDING POSITION/FORCE CONTROLLER FOR ROBOT MANIPULATOR UNDER WORKING ENVIRONMENT Phan Đình Hiếu1,*, Đào Minh Tuấn2, Lê Ngọc Duy1, Lê Văn Nghĩa1 robot. Như vậy, cả quỹ đạo vị trí và lực tương tác phải đồng TÓM TẮT thời được điều khiển. Có rất nhiều công trình nghiên cứu Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt lực/ vị trí cho đã được công bố trong lĩnh vực điều khiển này. Phương cánh tay robot làm việc dưới sự ràng buộc của môi trường làm việc. So với pháp điều khiển lai giữa lực và vị trí đầu tiên được đề xuất phương pháp PID truyền thống bộ điều khiển trượt có ưu điểm luôn ổn định, bền trong [1]. Trong nghiên cứu này, bộ điều khiển được tách vững đảm bảo vị trí và lực tương tác của điểm tác động cuối luôn bám theo giá trị riêng thành hai bộ điều khiển con là bộ điều khiển lực và vị đặt trước kể cả khi tham số động lực học cánh tay robot thay đổi. Sự ổn định của trí thông qua một ma trận chọn. Trong [2] đã đưa ra một bộ điều khiển lực và vị trí được chứng minh bằng hàm Lyapunov. Kết quả mô phương pháp điều khiển lai vị trí/lực cho cánh tay robot ba phỏng lực vị trí cánh tay robot A465 của CRS robotics bằng phần mềm Matlab bậc tự do. Nghiên cứu này được thực hiện trong cả trường Simulink đảm bảo độ chính xác và tin cậy của vị trí, lực của điểm tác động cuối hợp chuyển động trong không gian tự do và chuyển động cánh tay robot khi tương tác với môi trường làm việc. trong sự ràng buộc của môi trường làm việc. Một bộ điều Từ khóa: Bộ điều khiển trượt lực/vị trí; môi trường làm việc; tham số thay đổi; khiển lai vị trí/lực sử dụng các động học trực tiếp để tìm ra cánh tay robot. vị trí hiện tại của điểm tác động cuối được giới thiệu trong nghiên cứu [3]. Thuật .

• Tự động hoá
• Thiết kế bộ điều khiển trượt vị trí
• Bộ điều khiển trượt vị trí
• Bộ điều khiển lực cánh tay robot
• Môi trường làm việc
• Cánh tay robot
• Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt
• Bộ điều khiển mờ trượt
• Giàn cầu trục cho điện phân đồng
• Điều khiển dao động
• Hệ thống giàn cầu trục
• Tạp chí Nghiên cứu khoa học
• Giàn cần trục
• Điều khiển trượt
• Điều khiển vị trí
• Giải thuật di truyền
• Hệ thống cân bằng bóng trên thanh
• Bộ điều khiển PID
• Thuật toán điều khiển PID
• Điều khiển vị trí bóng
• Quả bóng lăn trên thanh trượt
• Thiết kế robot 3 bậc tự do
• Chế tạo robot 3 bậc tự do
• Điều khiển cánh tay robot
• Robot 3 bậc tự do
• Thiết kế robot
• Cánh tay robot ba bậc tự do
• Ứng dụng toolbox trong matlab
• Cánh tay robot công nghiệp
• Mô hình toán học
• Động học cánh tay robot
• Động lực học cánh tay robot
• Thiết kế cánh tay robot
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Robot thiếu dẫn động hai bậc tự do
• Lí thuyết điều khiển tuyến tính
• Giải thuật di truyền GA
• Mô hình hóa
• Mô phỏng 3D
• Động học nghịch cánh tay robot 6 bậc tự do
• Phần mềm CAD
• Công cụ Multibody trong Matlab/Simulink
• Nhận dạng giọng nói
• Cánh tay robot 6 bậc tự do
• Phương pháp học sâu
• Kỹ thuật thị giác máy tính
• Tối ưu hóa góc quay
• Phép tịnh tiến
• Biểu diễn khung tọa độ
• Phép quay quanh trục tọa độ
• Cảm biến tiệm cận
• Lắp ráp robot
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Động học vị trí Robot
• Robot công nghiệp
• Bài giảng robot công nghiệp
• Robot hình người
• Hệ thống cơ điện tử
• Chế tạo mô hình bàn tay robot
• Cảm biến Leap Motion
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Thiết kế bộ điều khiển lai mờ nơron
• Cánh tay robot hai thanh
• Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
• Tạp chí Khoa học Công nghệ và Thực phẩm
• Bộ điều khiển PID truyền thống
• Mạng nơ ron
• Cánh tay robot song song
• Cánh tay robot nối tiếp
• Bộ truyền động khí nén
• Tự động hóa
• Phương pháp trượt điều khiển cánh tay robot Scara
• Robot Scara nhiều bậc tự do
• Phương pháp lớp biên
• Mạng neural nhân tạo
• Điều khiển cánh tay robot học vẽ
• Năng suất dây chuyền công nghệ
• Nhận dạng dùng mạng truyền thẳng
• Đồ án tốt nghiệp
• Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp
• Điện tự động công nghiệp
• Cánh tay robot 5 bậc tự do
• Phân loại robot theo nguồn dẫn động
• Khóa luận tốt nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp Công nghệ Kỹ thuật Cơ điện tử
• Công nghệ Kỹ thuật Cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Bảo dưỡng cánh tay Robot gắp gạch
• Xây dựng quy trình vận hành Robot gắp gạch
• Ổn định Lyapunov
• Điều khiển robot
• Điều khiển lai vị trí lực
• Điều khiển thích nghi
• luận án tốt nghiệp
• thiết kế mô hình
• vi điều khiển pic
• thiết kế mạch in
• màn hình tin thể lỏng
• Công nghệ điện tử
• Bộ điều khiển mờ một đầu
• Điều khiển mờ
• Điện tử tự động
• Điều khiển bám đuổi mạng Neural
• Động lực học
• Cơ cấu truyền động
• Điều khiển WCMAC
• Điều khiển tự động
• Nhà máy nhiệt điện
• Làm sạch bình ngưng
• Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron
• Điều khiển trượt mạng nơ ron
• Cánh tay robot hai bậc tự do
• Luận văn thạc sĩ
• Bài tập lớn
• Vi điều khiển
• Thiết kế mạch
• Sơ đồ mạch điều khiển
• Ung thư học
• Bài viết về y học
• Kỹ thuật đốt khối u phổi
• Cánh tay robot MAXIO
• Ung thư phổi
• Bộ điều khiển PD
• Phân tích động học
• Simscape Multibody
• Cánh tay robot nối tiếp 3 bậc tự do
• Vi điều khiển STM32F4
• Động lực học và Điều khiển
• Vi điều khiển Aruino
• Xử lý ảnh
• Visual Studio C#