TAILIEUCHUNG - Tổng hợp bộ điều khiển vị trí cho hệ thống truyền động bám điện cơ sử dụng động cơ PMSM

sBài báo này trình bày một phương pháp tổng hợp hệ thống bám điều khiển vị trí sử dụng động cơ PMSM dùng trong công nghiệp và quân sự có tính đến tính phi tuyến và sự thay đổi thông số của mô hình. Hệ thống gồm vòng điều chỉnh vị trí và vòng điều chỉnh tốc độ. Trong đó, vòng điều chỉnh tốc độ sử dụng luật thích nghi để bù các hàm bất định và xây dựng bộ quan sát trượt để ước lượng mô men tải, ma sát và nhiễu. | Tổng hợp bộ điều khiển vị trí cho hệ thống truyền động bám điện cơ sử dụng động cơ PMSM Kỹ thuật điều khiển & Điện tử TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CHO HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG BÁM ĐIỆN CƠ SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ PMSM Phùng Mạnh Hùng1*, Trần Đức Chuyển2*, Đào Hoa Việt1 Tóm tắt: Bài báo này trình bày một phương pháp tổng hợp hệ thống bám điều khiển vị trí sử dụng động cơ PMSM dùng trong công nghiệp và quân sự có tính đến tính phi tuyến và sự thay đổi thông số của mô hình. Hệ thống gồm vòng điều chỉnh vị trí và vòng điều chỉnh tốc độ. Trong đó, vòng điều chỉnh tốc độ sử dụng luật thích nghi để bù các hàm bất định và xây dựng bộ quan sát trượt để ước lượng mô men tải, ma sát và nhiễu. Bộ điều khiển được đề xuất nhằm nâng cao chất lượng hệ thống, khi tính đến các thành phần phi tuyến bất định cho hệ thống truyền động như: mô men quán tính, mômen ma sát, đàn hồi. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm đã kiểm chứng tính đúng đắn của thuật toán xây dựng bộ điều khiển. Các kết quả nghiên cứu này sẽ là cơ sở cho việc thiết lập các thuật toán điều khiển, thiết kế hệ thống truyền động bám trong công nghiệp và quân sự. Từ khóa: Điều khiển động PMSM; Hệ thống truyền động bám; Điều khiển có cấu trúc biến đổi. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Các hệ thống truyền động bám (HTB) điện cơ dùng trong những hệ thống truyền động ngắm quân sự đòi hỏi có độ chính xác và chất lượng động học cao. Trước đây, các hệ thống truyền động bám thường sử dụng động cơ điện chấp hành một chiều. Động cơ một chiều có đặc tính điều khiển tốt nhưng có nhược điểm là luôn tồn tại cổ góp và chổi than với độ bền điện và độ bền cơ thấp hay phải bảo dưỡng nên trong những năm gần đây nó dần bị thay thế bởi động cơ xoay chiều, đặc biệt là động cơ PMSM (Động cơ đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu (loại có Ld ≠ Lq), [6]. Khi HTB với động cơ PMSM mô hình của đối tượng điều khiển là mô hình phi tuyến rõ rệt, có thông số biến thiên. Bài toán tổng hợp bộ điều khiển (BĐK) cần có cách tiếp cận .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Bộ điều khiển vị trí
• Hệ thống truyền động bám điện
• Động cơ PMSM
• Điều khiển động PMSM
• Hệ thống truyền động bám
• Điều khiển có cấu trúc biến đổ
• Thiết kế bộ điều khiển trượt vị trí
• Bộ điều khiển trượt vị trí
• Bộ điều khiển lực cánh tay robot
• Môi trường làm việc
• Cánh tay robot
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Thiết kế hệ điều khiển vị trí động cơ
• Lắp ráp hệ điều khiển vị trí động cơ
• Động cơ không đồng bộ xoay chiều 3 pha
• Phương pháp dùng FPGA
• Điều khiển tự động
• Điều khiển trượt
• Động cơ không đồng bộ ba pha
• Hệ phi tuyến
• Điều khiển vị trí
• Tạp chí Nghiên cứu khoa học
• Giàn cần cẩu
• Điều khiển thích nghi nơron mờ
• Điều khiển LQR
• Điều khiển dao động
• Điều khiển mờ
• Giàn cần trục
• Điều khiển PID
• Động cơ đồng bộ
• Hệ thống phi tuyến
• Ứng dụng điều khiển mờ
• Hệ truyền động bám vị trí
• Điều khiển động cơ
• Động cơ ba pha không đồng bộ
• Bộ điều khiển mờ
• Điều khiển vị trí động cơ xoay chiều đồng bộ
• Cấu trúc biến đổi
• Card dSPACE 1104
• Hệ thống truyền động điện công nghiệp
• Điều khiển vị trí bàn trượt
• Ứng dụng mạng nơ ron
• Động cơ DC
• Mô hình hóa đối tượng điều khiển
• Xây dựng bộ điều khiển PID
• bộ điều khiển
• Phần mềm dSPACE
• vị trí DC servo
• Mô phỏng hệ trên Matlab
• bộ điều khiển Fuzzy
• luận văn
• Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt
• Bộ điều khiển mờ trượt
• Giàn cầu trục cho điện phân đồng
• Hệ thống giàn cầu trục
• Ứng dụng bộ điều khiển PID mờ
• Hệ thống quan trắc môi trường từ xa
• Quang phổ hồng ngoại
• Động cơ không đồng bộ
• Biến tần Vector
• Bộ điều khiển trượt
• Động cơ MTKM311 6
• Mô hình ba pha
• Kỹ thuật điều khiển
• Giải thuật di truyền
• Hệ phi tuyến có tham số trễ
• Bộ điều khiển tuyến tính từng đoạn
• Tuyến tính hóa từng đoạn
• Hệ phi tuyến có trễ
• bộ Điều khiển phản hồi trạng thái LQR
• Nhiều động cơ
• Mạng truyền thông công nghiệp
• Xây dựng bộ điều khiển mờ
• Bộ điều khiển PID
• Bộ điều khiển PID mờ
• Động cơ bước lai hai pha
• Phép biến đổi Park
• Kỹ thuật tuyến tính hóa chính xác
• Hệ thống cân bằng bóng trên thanh
• Thuật toán điều khiển PID
• Điều khiển vị trí bóng
• Quả bóng lăn trên thanh trượt
• Động cơ không đồng bộ hai pha
• Truyền động bám vị trí
• Khí tài quân sự
• Chiến lược điều khiển véc tơ định hướng
• Bộ nghịch lưu PWM hai nhánh
• Điều khiển động cơ không đồng bộ
• Bộ kích hoạt tịnh tiến
• Điều khiển phản hồi vị trí
• Vi cơ điện tử
• Vi bơm kiểu xi lanh
• Hiệu ứng áp điện
• Mô hình con lắc ngược
• Bộ điều khiển LQR
• Bộ lọc Kalman
• Phản hồi vị trí
• Bo mạch arduino
• Tác động của nhiễu đến mô hình
• Động lực học và Điều khiển
• Bộ giảm chấn động lực
• Phương pháp Taguchi
• Kích động điều hòa