TAILIEUCHUNG - Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu động lực các tay máy công nghiệp chịu tương tác lực từ môi trường

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài nhằm xây dựng cơ sở khoa học để khảo sát chuyển động của các tay máy robot công nghiệp, nghiên cứu các tính chất động học, động lực học và điều khiển của cánh tay robot công nghiệp. Thiết lập các biểu thức xác định các sai số, khảo sát ảnh hưởng của các sai số chuyển động đến độ chính xác của tay máy, thiết lập các phương trình động lực học để điều khiển tay máy robot công nghiệp theo yêu cầu. | Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu động lực các tay máy công nghiệp chịu tương tác lực từ môi trường 1 MỤC LỤC 2 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu Diễn giải nội dung Đơn vị ĐKCT Điều khiển chương trình ĐC Động cơ BPC Bộ phận cơ PH Phản hồi ĐCBS Động cơ bổ sung CCCH Cơ cấu chấp hành CCVS Cơ cấu vi sai CVM Công việc máy CAD Computer Aided Design CAM Computer Aided Manufacturing PD Proportional Derivative RRR Revolute Revolute Revolute RRP Revolute Revolute Prismatic PT Phương trình ISO International Standards Organization Lượng tịnh tiến dọc theo trục ox mm Góc quay quanh trục ox rad Phần tử hàng thứ i cột thứ j của ma trận cos(qi) cos(qi + qj) sin(qi) sin(qi + qj) D­H Denavit­Hartenberg p Véc tơ vị trí và hướng của khâu thao tác q Véc tơ tham số động học Biến khớp thứ i rad Vận tốc biến khớp thứ i rad/s Gia tốc biến khớp thứ i rad/s2 t Thời gian 3 Ma trận truyền giữ khâu i­1 và khâu i Ma trận nghịch đảo của ma trận T Ma trận chuyển vị của ma trận T Lượng tịnh tiến dọc theo trục oz mm Véc tơ sai lệch vị trí và hướng khâu thao tác Véc tơ sai số trong các khâu, khớp trung gian Véc tơ sai số động học Véc tơ sai số hình học Vi phân của ma trận Ti DANH MỤC HÌNH 4 MỞ ĐẦU * Lý do chọn đề tài Để nâng cao năng suất, chất lượng, tính cạnh tranh của sản phẩm, đồng thời thay thế sức lao động của con người, đặc biệt là làm việc trong những điều kiện khắc nghiệt, những công việc nặng nhọc, độc hại, nguy hiểm thì robot ngày càng được sử dụng rộng rãi. Robot là một thiết bị có cấu tạo phức tạp được tạo nên từ nhiều phần tử thuộc nhiều lĩnh vực khác nhau nên các nghiên cứu về robot cũng rất đa dạng, các nghiên cứu liên quan đến cơ cấu chấp hành như nghiên cứu về động học, động lực học, các nghiên cứu về điều khiển robot. .

• Thạc sĩ - Tiến sĩ - Cao học
• Luận án tiến sĩ
• Máy robot công nghiệp
• Phương pháp điều khiển robot
• Ma trận truyền
• Lực từ môi trường
• Dự thảo tóm tắt Luận án Tiến sĩ
• Tóm tắt Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Hóa học
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa phân tích
• Nguyên tố độc hại cho môi trường
• Luận án Tiến sĩ Sinh học
• Luận án Tiến sĩ ngành Di truyền học
• Phân tích ADN
• Tế bào phôi thai tự do trong máu mẹ
• Luận án Tiến sĩ ngành Thực vật học
• Bảo tồn tài nguyên cây thuốc
• Ti nguyên cây thuốc tỉnh Thái Nguyên
• Luận án Tiến sĩ ngành Vi sinh vật học
• Xử lý chất thải hữu cơ
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa sinh học
• Bệnh đốm trắng ở tôm
• Luận án Tiến sĩ Toán học
• Luận án Tiến sĩ ngành Toán ứng dụng
• Phương pháp giải hệ phương trình toán tử
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa vô cơ
• Phức chất hỗn hợp kim loại
• Luận án Tiến sĩ Địạ lí
• Luận án Tiến sĩ ngành Địa lí tự nhiên
• Phát triển nông lâm nghiệp
• Cảnh quan miền núi
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa dầu
• Hệ nhũ tương
• Sự lắng đọng parafin
• Luận Án Tiến sĩ ngành Côn trùng học
• Bộ Phù du
• Bộ Cánh úp
• Bộ Cánh lông
• Luận Án Tiến sĩ ngành Sinh thái học
• Hệ sinh thái hồ Tây
• Sự chu chuyển của asen
• Luận Án Tiến sĩ ngành Hóa hữu cơ
• Loài thực vật thuộc họ rau răm
• Phương trình sai phân phi tuyến
• Tóm tắt dự thảo Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa môi trường
• Phương pháp vi chiết mao quản hở
• Luận án Tiến sĩ Vật lý
• Luận án Tiến sĩ ngành Vật lý địa cầu
• Spread F xích đạo
• Nghiên cứu giám định gen
• Nghiên cứu dân tộc học
• Luận án Tiến sĩ ngành Vi sinh vật
• Nghiên cứu sản xuất vaccine
• Dịch tễ học bệnh than
• Loài thực vật thuộc họ thầu dầu
• Loài thực vật thuộc chi ba bét
• Chất lượng xơ ở cây bông
• Phương pháp lắng đọng hơi hóa học
• Màng mỏng oxit bán dẫn
• Nguyên tố đất hiếm
• Luận án Tiến sĩ ngành Vật lý chất rắn
• Công nghệ chế tạo microlaser
• Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Địa lí
• Cảnh quan lưu vực sông Lại Giang
• Tính đa dạng thực vậ
• Hệ sinh thái vườn quốc gia Phú Quốc
• Luận án Tiến sĩ Cơ học
• Luận án Tiến sĩ ngành Cơ học vật rắn
• Vật liệu cơ tính biến thiên
• Phi tuyến ổn định tĩnh