TAILIEUCHUNG - Điều khiển bám quỹ đạo của máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục bằng phương pháp dự đoán mô hình

Trong bài báo, mô hình động lực của máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục được xây dựng bằng phương pháp Lagrange II dựa trên các số liệu của từ hệ thống thật của dự án nhiệt điện Sông Hậu I. Việc điều khiển hệ tay máy để lấy than trong không gian hạn chế của khoang tàu được thực hiện nhờ bộ điều khiển dự đoán mô hình với khả năng xử lý các ràng buộc khớp và vị trí đầu gầu xúc kết hợp với bộ lọc Kalman mở rộng. Tính khả thi của bộ điều khiển đề xuất được thể hiện qua kết quả mô phỏng số. | Điều khiển bám quỹ đạo của máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục bằng phương pháp dự đoán mô hình Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ X, Hà Nội, 8-9/12/2017 Tập 2. Động lực học và điều khiển Điều khiển bám quỹ đạo của máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục bằng phương pháp dự đoán mô hình Phan Đăng Phong1,* , Đỗ Đăng Khoa2, Lê Quang Dương 2 1 Viện Nghiên cứu cơ khí 2 Đại học Bách khoa Hà Nội *Email: phongpd@ Tóm tắt. Máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục (CSU) là một hệ động lực dạng tay máy để vận chuyển than từ khoang tàu thủy lên các băng chuyền đưa về các kho/bãi chứa dự trữ cho các nhà máy nhiệt điện. Trong bài báo, mô hình động lực của máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục được xây dựng bằng phương pháp Lagrange II dựa trên các số liệu của từ hệ thống thật của dự án nhiệt điện Sông Hậu I. Việc điều khiển hệ tay máy để lấy than trong không gian hạn chế của khoang tàu được thực hiện nhờ bộ điều khiển dự đoán mô hình với khả năng xử lý các ràng buộc khớp và vị trí đầu gầu xúc kết hợp với bộ lọc Kalman mở rộng. Tính khả thi của bộ điều khiển đề xuất được thể hiện qua kết quả mô phỏng số. Từ khóa: Máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục, điều khiển dự đoán mô hình, bộ lọc Kalman. 1. Giới thiệu Các nhà máy nhiệt điện đóng một vai trò trọng trong ngành sản xuất điện ở nước ta. Để duy trì hoạt động liên tục và ổn định cho việc sản xuất, quá trình vận chuyển nhiên liệu than đến các tổ máy cần được đảm bảo về chất lượng và tiến độ. Trong đó, khâu bốc dỡ than từ tàu vận chuyển có tải trọng lớn đóng vai trò quyết định. Các tổ máy bốc dỡ than hoạt động như các tay máy khổng lồ trong không gian của các khoang tàu vận tải. Các tay máy này cần đảm bảo tính linh hoạt khéo léo để thu gom than theo quỹ đạo thiết kế với tốc độ yêu cầu đồng thời tránh va chạm với khoang tàu. Máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục (CSU) có thiết kế khá phức tạp. Máy được trang bị thang cuốn gàu xúc trên chân đào chữ L để thu .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Điều khiển bám quỹ đạo
• Máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục
• Phương pháp dự đoán mô hình
• Bộ lọc Kalma
• Điều khiển dự đoán mô hình
• Tay máy 6 bậc tự do
• Quỹ đạo chuyển động
• Điều khiển bám
• Bài toán điều khiển bám quỹ đạo
• Bộ điều khiển bám cho các trục tay máy
• Bộ điều khiển bám quỹ đạo đầu công tác
• Máy rải bê tông
• Điều khiển kiểu bám theo
• Cảm biến lái
• Điều khiển bám quỹ đạo của máy rải
• Máy rải loại ba bánh
• Thuật toán bám theo
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Giải pháp điều khiển bám quỹ đạo
• Điều khiển bám quỹ đạo tàu thủy
• Ràng buộc tín hiệu
• Bất định hàm ở đầu vào
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Bám quỹ đạo tàu thủy
• Tên lửa đất đối đất
• Quỹ đạo chuẩn
• Quỹ đạo bay
• Bài toán điều khiển quỹ đạo
• Tối ưu quỹ đạo
• Hệ thống điều khiển hạ cánh UAV
• Nguyên lý cực đại Pontryagin
• Phần mềm Matlab Simulink
• Luận án Tiến sĩ Điều khiển và tự động hóa
• Điều khiển và tự động hóa
• Xây dựng Robot tự hành
• Bộ điều khiển bám quỹ đạo
• Robot tự hành
• Đối tượng robot tự hành
• Thuật toán điều khiển trượt
• Mobile robot
• Điều khiển bám quỹ đạo Omni Robot
• Phương pháp thích nghi mờ trượt
• Tiêu chuẩn Lyapunov
• Chất lượng bám của robot
• Bánh omni dạng holonomic
• Điều khiển tối ưu
• Quy hoạch động thích nghi
• Hàm dấu sai lệch bám RISE
• Hệ thống tàu bề mặt
• Máy bay không người lái biến hình
• Điều khiển cuốn chiếu
• Hiệu chỉnh dự báo tối ưu
• Phương pháp cuốn chiếu
• Bám sát quỹ đạo cho UAV biến hình
• Bánh xe đa hướng
• Mô hình động học
• Mô hình động lực học
• Robot chuyển động đa hướng
• Mô hình mobile robot
• Điều khiển mô hình mobile robot
• Mobile robot bám quỹ đạo
• Phương pháp logic mờ
• Tạp chí Đại học Trà Vinh
• Hệ xe kéo
• Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo
• Phương pháp thiết kế Backstepping
• Phương pháp Lyapunov
• Robot chủ động tractor
• Robot bị động trailer
• Thiết kế bộ điều khiển
• Giải thuật điều khiển cho robot 6 bậc
• Robot 6 bậc tự do
• Ứng dụng trong đào tạo robot 6 bậc
• Robot công nghiệp
• Bộ điều khiển
• Giải thuật điều khiển
• Bám quỹ đạo
• Hệ Ball & Plate system
• Hệ bóng trên đĩa
• Điều khiển trượt
• Ước lượng tham số
• Điều khiển UAV
• Trượt phi tuyến
• Mặt trượt phi tuyến
• Đường quỹ đạo
• Công nghệ hàng hải
• Điều khiển hướng chuyển động ô tô
• Động lực học quay vòng
• Hệ thống lái của xe ô tô tự hành
• Điều khiển chuyển động bám theo quỹ đạo cho trước
• Thuật toán điều khiển quỹ đạo
• Kỹ thuật điều khiển
• Di động mặt đất
• UAV cánh bằng
• Trễ của tín hiệu điều khiển
• Điều khiển bền vững
• Điều khiển phi tuyến
• Tín hiệu điều khiển dạng PI
• Định luật Lyapunov
• Bánh xe mecanum
• Điều khiển mặt trượt động
• Bộ điều khiển PID
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Bài viết về tự động hóa
• Điều khiển dự báo theo nguyên lý tách
• Mô hình tàu thiếu cơ cấu chấp hành
• Ràng buộc tín hiệu điều khiển
• Tự động hóa
• Twin Rotor MIMO
• Phương pháp điều khiển hệ Euler Lagrange