Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Điều khiển bám quỹ đạo Omni Robot bốn bánh bằng phương pháp thích nghi mờ trượt
TAILIEUCHUNG - Điều khiển bám quỹ đạo Omni Robot bốn bánh bằng phương pháp thích nghi mờ trượt
Bài viết đề xuất bộ điều khiển thích nghi trượt sử dụng logic mờ bám quỹ đạo cho đối tượng Omni Robot bốn bánh đa hướng dạng holonomic. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh dựa trên các tiêu chuẩn Lyapunov. | Điều khiển bám quỹ đạo Omni Robot bốn bánh bằng phương pháp thích nghi mờ trượt Nghiên cứu khoa học công nghệ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO OMNI ROBOT BỐN BÁNH BẰNG PHƯƠNG PHÁP THÍCH NGHI MỜ TRƯỢT Hà Thị Kim Duyên 1*, Ngô Mạnh Tiến2*, Phan Xuân3, Minh Lê Xuân Hải3, Vũ Đức Thuận3, Nguyễn Minh Huy3 Tóm tắt: Bài báo đề xuất bộ điều khiển thích nghi trượt sử dụng logic mờ bám quỹ đạo cho đối tượng Omni Robot bốn bánh đa hướng dạng holonomic. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh dựa trên các tiêu chuẩn Lyapunov. Bộ điều khiển thích nghi mờ trượt làm giảm hiện tượng rung (chattering) cũng như đảm bảo chất lượng bám của robot khi robot có các tham số thay đổi. Các kết quả đạt được mở ra khả năng ứng dụng của 2 bộ điều khiển trong thực tế. Keywords: Omni Robot Control; Adaptive Fuzzy Sliding Mode; Tracking Control; Nonlinear Control. Ký hiệu: Kí hiệu Đơn vị Ý nghĩa m Tọa độ của robot rad Hướng của robot so với phương x xd , yd m Giá trị mong muốn của tọa độ robot d Rad Hướng mong muốn của robot m/s Vận tốc thẳng và vận tốc theo phương pháp tuyến của robot rad/s Vận tốc góc của robot v1 , v2 , v3 , v4 m/s Vận tốc của các bánh xe r m Bán kính bánh xe M kg Khối lượng của robot J Momen quán tính của robot f1 , f 2 , f 3 , f 4 N Lực tác động vào các động cơ , i, u , A, V Momen xoắn, dòng điện và điện áp điều khiển động cơ Các chữ viết tắt: FLC Fuzzy sliding mode ASMC Adaptive sliding mode control SMC Sliding mode control AFSMC Adaptive fuzzy sliding mode control FWOMR Four wheel omni-directional mobile robot 1. PHẦN MỞ ĐẦU Robot tự hành đa hướng sử dụng bánh omni dạng holonomic (FWOMR) có khả năng di chuyển theo bất kỳ hướng nào mà không cần phải thay đổi vị trí và tư thế. Với cấu trúc bánh omni và ưu điểm về khả năng di chuyển vượt trội trong các điều kiện môi trường di chuyển hẹp, khó thay đổi vị trí mà mẫu mobile robot này đang được áp dụng một cách rộng rãi. Các vấn đề về kiểm .
Huy Tuấn
157
9
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Điều khiển bám quỹ đạo cho đầu công tác tay máy 6 bậc tự do
9
95
0
Điều khiển bám quỹ đạo của máy rải loại ba bánh bằng thuật toán bám theo
5
85
1
Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu giải pháp điều khiển bám quỹ đạo tàu thủy có ràng buộc tín hiệu và bất định hàm ở đầu vào
27
110
0
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu giải pháp điều khiển bám quỹ đạo tàu thủy có ràng buộc tín hiệu và bất định hàm ở đầu vào
166
87
2
Nghiên cứu xây dựng thuật toán điều khiển quỹ đạo cho tên lửa đất đối đất
10
127
1
Sử dụng bộ điều khiển PI bám quỹ đạo hạ cánh cho UAV cỡ nhỏ
10
70
2
Luận án Tiến sĩ Điều khiển và tự động hóa: Xây dựng Robot tự hành dạng Non-holonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo
141
55
2
Điều khiển bám quỹ đạo đối tượng robot tự hành bằng thuật toán điều khiển trượt theo hàm mũ
8
155
3
Tóm tắt luận án Tiến sĩ Điều khiển và tự động hóa: Xây dựng Robot tự hành dạng Non-holonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo
26
54
2
Điều khiển bám quỹ đạo Omni Robot bốn bánh bằng phương pháp thích nghi mờ trượt
9
122
2
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461860
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22613
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10883
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10060
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9515
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8274
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8225
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7863
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6669
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5767
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Điều khiển bám quỹ đạo Omni Robot
Phương pháp thích nghi mờ trượt
Tiêu chuẩn Lyapunov
Chất lượng bám của robot
Bánh omni dạng holonomic
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Sáng tạo trong thuật toán và lập trình với ngôn ngữ Pascal và C# Tập 2 - Chương 4
47
246
1
25-04-2024
Mass Transfer in Multiphase Systems and its Applications Part 19
40
255
1
25-04-2024
CẤU TẠO HẠT NHÂN NGUYÊN TỬ-ĐỘ HỤT KHỐI-NĂNG LƯỢNG LIÊN KẾT-LK RIÊNG
12
264
0
25-04-2024
Bibliography on Medieval Women, Gender, and Medicine 1980-2009
82
207
0
25-04-2024
Bơm máy nén quạt trong công nghiệp part 8
20
198
2
25-04-2024
Posted prices versus bargaining in markets_7
23
155
0
25-04-2024
Công nghiệp gang thép Việt Nam : Một giai đoạn phát triển và chuyển đổi chính sách mới part 5
6
194
0
25-04-2024
Lịch sử Đội TNTP Hồ Chí Minh - CHƯƠNG III VÂNG LỜI BÁC DẠY, LÀM NGHÌN VIỆC TỐT, CHỐNG MỸ, CỨU NƯỚC, THIẾU NIÊN SĂN SÀNG
45
136
0
25-04-2024
Khurana et al. Journal of Orthopaedic Surgery and Research 2010, 5:23
7
133
0
25-04-2024
Data Structures and Algorithms - Chapter 8: Heaps
41
118
0
25-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7863
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5695
1353
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3764
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5311
1135
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8274
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3492
642
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10883
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3679
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4041
514
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4123
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.