TAILIEUCHUNG - Điều khiển bám quỹ đạo của máy rải loại ba bánh bằng thuật toán bám theo

Bài viết trình bày việc áp dụng thuật toán bám theo để mô tả chuyển động thẳng của máy rải bê tông tự hành loại ba bánh sử dụng cảm biến lái kiểu quét dây. Cự ly đặt trước được đề xuất dựa trên yêu cầu kỹ thuật tạo hình về độ trơn hình dạng của sản phẩm. Thuật toán được đề xuất được so sánh với thuật toán bám theo với cự ly đặt trước phụ thuộc vào bán kính quay vòng tối thiểu để kiểm nghiệm độ chính xác. | KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CỦA MÁY RẢI LOẠI BA BÁNH BẰNG THUẬT TOÁN BÁM THEO Vũ Anh Tuấn1*, Nguyễn Ngọc Linh2, Đoàn Yên Thế2, Đặng Ngọc Duyên3 Tóm tắt: Trong bài báo này, áp dụng thuật toán bám theo để mô tả chuyển động thẳng của máy rải bê tông tự hành loại ba bánh sử dụng cảm biến lái kiểu quét dây. Cự ly đặt trước được đề xuất dựa trên yêu cầu kỹ thuật tạo hình về độ trơn hình dạng của sản phẩm. Thuật toán được đề xuất được so sánh với thuật toán bám theo với cự ly đặt trước phụ thuộc vào bán kính quay vòng tối thiểu để kiểm nghiệm độ chính xác. Từ khóa: Máy rải bê tông; điều khiển kiểu bám theo; cảm biến lái. Path tracking for paving machine by using the pure pursuit algorithm Abstract: In this paper, the pure pursuit algorithm is used to describe the linear motion of a three-wheel self-propelled paving machine using a stringline steering sensor. The proposal of look-ahead distance is based on the requirements for pavement smoothness. For checking the accuracy, the proposed algorithm is compared to the algorithm using the look-ahead distance depending on the minimum turning radius. Keywords: Concrete paving machine; pure pursuit control; steering sensor. Nhận ngày 10/5/2017, sửa xong 12/6/2017, chấp nhận đăng 23/6/2017 Received: May 10, 2017; revised: June 12, 2017; accepted: June 23, 2017 1. Giới thiệu Trong thi công đường hiện đại thường sử dụng máy rải bê tông tự hành với nguyên lý khuôn trượt ngang. Các loại máy cỡ trung và nhỏ thường dùng để thi công các hạng mục phụ trợ như vỉa hè, cống thoát nước hở, bó vỉa, với cơ cấu di chuyển loại ba bánh. Các loại máy rải được trang bị cảm biến phục vụ chức năng lái và điều chỉnh cao độ tự động, phổ biến là cảm biến kiểu quét dây. Phương pháp dẫn hướng cho máy bằng dây căng giúp tăng độ trơn cho hình dạng của sản phẩm [1]. Kể từ khi ra đời từ những năm 1960 cho đến nay, các loại cảm biến và hệ thống điều khiển chức năng lái và điều chỉnh cao độ đã được cải tiến để đáp ứng yêu cầu ngày .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Máy rải bê tông
• Điều khiển kiểu bám theo
• Cảm biến lái
• Điều khiển bám quỹ đạo của máy rải
• Máy rải loại ba bánh
• Thuật toán bám theo
• Vận hành máy rải thi công mặt đường
• Máy rải thi công mặt đường
• Giáo trình Vận hành máy rải thi công mặt đường
• Vận hành đồng bộ không tải
• Thao tác nguội
• Rải vật liệu bê tông nhựa nóng
• Bài giảng Máy xây dựng
• Máy xây dựng
• Thiết bị thi công chuyên dùng
• Máy thi công mặt đường bê tông
• Máy rải thảm bê tông nhựa
• Bài giảng Máy xây dựng Chương VII
• Tài liệu máy xây dựng
• Máy và thiết bị làm đường
• Máy phay đường
• Máy rải bê tông nhựa
• định mức dự toán
• xây dựng công trình
• xây dựng bổ sung
• hao phí thi công máy
• công tác làm đường
• rải thảm mặt đường bê tông nhựa độ nhám cao
• Thuật toán bám đường cho UAV
• Chất lượng bám theo đường
• Điều khiển trượt
• Thuật toán bám theo đường ngắm ảo
• Thuật toán bám đuổi
• Ứng dụng mạng nơ ron hofield
• Bài toán liên kết điểm dấu
• Bám quỹ đạo mục tiêu ra đa
• Thuật toán liên kết dữ liệu theo xác suất
• Tiêu chuẩn lân cận gần
• Bài toán TPS
• Robot tự hành
• Điều khiển bám quỹ đạo
• Đối tượng robot tự hành
• Thuật toán điều khiển trượt
• Mobile robot
• Bám theo điểm ảo
• Mục tiêu di động mặt đất
• UAV cánh bằng
• Thuật toán điều khiển
• Chế độ loitering