TAILIEUCHUNG - Mô hình và lời giải số cho bài toán động học robot song song bất đối xứng nhóm 3URS

Bài viết tập trung giới thiệu mô hình toán, phương pháp và công cụ mà chúng tôi đề xuất để chuẩn bị dữ liệu động học cho robot này. Các kết quả đạt được cho thấy đề xuất của chúng tôi hoàn toàn phù hợp. | ISSN: 1859-2171 TNU Journal of Science and Technology 200(07): 113 - 117 MÔ HÌNH VÀ LỜI GIẢI SỐ CHO BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG BẤT ĐỐI XỨNG NHÓM 3URS Phạm Thành Long, Lê Thị Thu Thủy* Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - ĐH Thái Nguyên TÓM TẮT Trong lĩnh vực y khoa, có một số robot cấu trúc song song bất đối xứng có động học rất phức tạp. Những robot này có chức năng là cơ cấu chấp hành cho trị liệu vật lý, phục hồi chức năng hoặc bàn máy CT (chụp cắt lớp). Tuy cấu trúc song song có ưu điểm tạo ra độ cứng vững cơ học cao, độ chính xác cao nhưng cấu trúc song song bất đối xứng là nhóm có động học phức tạp nhất trong các loại robot. Bài báo này đề cập đến một robot cấu trúc song song kiểu 3URS do trường Đại học Hoa Nam, Trung Quốc thiết kế. Tuy kết cấu cơ khí hoàn thiện nhưng việc khảo sát động học của cấu trúc này còn để ngỏ. Trong phạm vi bài báo này chúng tôi giới thiệu mô hình toán, phương pháp và công cụ mà chúng tôi đề xuất để chuẩn bị dữ liệu động học cho robot này. Các kết quả đạt được cho thấy đề xuất của chúng tôi hoàn toàn phù hợp. Từ khóa: robot song song, cấu trúc bất đối xứng, 3URS, Bài toán động học, phương pháp GRG Ngày nhận bài: 09/4/2019;Ngày hoàn thiện: 26/4/2019;Ngày duyệt đăng: 07/5/2019 MODEL AND NUMERICAL SOLUTION FOR ASYMMETRIC PARALLEL ROBOT KINEMATIC PROBLEM 3URS Pham Thanh Long, Le Thi Thu Thuy* University of Technology - TNU ABSTRACT In the medical field, there are a number of asymmetric parallel robots that have very complex kinematics. The function of these robots is the actuator for physical therapy, rehabilitation or CT table (tomography). Although the parallel manipulator has the advantage of creating high mechanical rigidity and high accuracy, the asymmetric parallel structure is the most complex group of robots. This article refers to an asymmetrical parallel structure robot 3URS designed by South China University of Technology, Guangzhou, China. The mechanical structure is complete, but the kinematic investigation of

• Tự động hoá
• Robot song song
• Cấu trúc bất đối xứng
• Bất đối xứng nhóm 3URS
• Bài toán động học
• Phương pháp GRG
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Mô hình Robot song song
• Chế tạo Robot song song
• Nghiên cứu mô hình Robot song song
• Dây chuyền sản xuất
• Tìm hiểu Robot song song
• Tạp chí khoa học và công nghệ
• Giải thuật động lực học robot song song
• Chương trình tính động lực học robot song song
• Chương trình tính động lực học
• Tính động lực học
• Tay máy robot song song phẳng
• Trượt đồng bộ
• Sai số đồng bộ
• Sai số đồng bộ chéo
• Điều khiển tay máy robot song song
• Thuật toán điều khiển trượt
• Luận án Tiến sĩ
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật cơ khí
• Động lực học ngược
• Robot song song Delta không gian
• Chế tạo robot song song delta
• Xây dựng mô hình cơ học
• Robot song song Delta Rostock
• Phương trình vi phân chuyển động
• Phương trình Lagrange
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật cơ khí động lực
• Robot có cấu trúc song song
• Động lực học robot song song
• điện tử
• điều khiển Robot
• điểu khiển robot cơ cấu song song
• cơ điện tử
• cơ học
• Tạo chí Tin học
• Điều khiển học
• Phương pháp số
• Động học ngược
• Dư dẫn động
• Parallel robot
• Numerical method
• Inverse kinematics
• Bài toán động học thuận của robot
• Robot dây song song
• Mô hình động học
• Mạng Nơ ron
• Phương thức học nông
• Công nghệ hàng hải
• Robot song song Delta
• Lập trình điều khiển robot
• Mạch điều khiển Arduino
• Điều khiển động cơ DRV8825
• Cơ sở máy CNC
• Luận án Tiến sĩ Cơ học
• Phương pháp điều khiển robot
• Bộ điều khiển truyền thống
• bộ điều khiển song song
• bộ điểu khiển parallel Robot
• Serial Robot
• obot dọn rác trên sông
• Đề tài Thiết kế Robot dọn rác trên sông
• Thi công Robot dọn rác trên sông
• Đồ án tự động hóa
• Đồ án robot
• Đồ án chế tạo máy
• Động học robot
• Sai phân tới
• Sai phân trung tâm
• Phương pháp Giảm Gradient tổng quát
• Ứng dụng kết nối Arduino
• Robot vẽ chữ Delta Rostock
• Mạch Điều khiển trung tâm
• Mạng noron RBF
• Động học thuận
• Không gian khớp
• Không gian công tác
• Tạp chí Khoa học Công nghệ và Thực phẩm
• Bộ điều khiển PID truyền thống
• Cánh tay robot song song
• Cánh tay robot nối tiếp
• Bộ truyền động khí nén
• Luận án Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Điều khiển chuyển động
• Tọa độ suy rộng độc lập
• Nhân tử Lagrange
• Công nghệ cơ khí
• Mô hình hóa
• Robot song song 3RRR
• Ước lượng động học
• Mô phỏng số
• Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn PSO
• Robot dây song song CDPR
• Bộ điều khiển PID
• Mô hình động học của CDPR
• Điều khiển phi tuyến
• Báo cáo khoa học
• Đề tài khoa học và công nghệ
• Đề tài khoa học và công nghệ cấp Bộ
• Máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
• Mạng nơ ron xuyên tâm
• Động lực học và Điều khiển
• Mô hình tập lái 5DOF
• Động lực học
• Điều khiển dựa trên mô hình
• Điều khiển trượt