TAILIEUCHUNG - Ứng dụng thuật toán điều khiển bền vững cho hệ chuyển động tay máy almega 16

Bài báo này đề cập đến việc ứng dụng thuật toán điều khiển bền vững cho hệ chuyển động tay máy almega16 ở không gian khớp. Phương pháp điều khiển bền vững trên tiêu chuẩn lyapunov này có điểm mạnh là giảm thiểu các tính toán on-line, ổn định khi thêm vào nhiễu ngoại, đồng thời không cần biết trước các tham số bất định động lực học và đảm bảo được ổn định tiệm cận. | TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ NĂNG LƯỢNG - TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC (ISSN: 1859 - 4557) ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO HỆ CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY ALMEGA 16 A NOVEL APPLICATION ROBUST CONTROL ALGORITHM FOR THE MOTION SYSTEM OF ALMEGA16 MANIPULATORS Hà Trung Kiên, Đoàn Đức Thắng Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội Ngày nhận bài: 20/5/2018, Ngày chấp nhận đăng: 02/7/2018, Phản biện: TS. Mai Hoàng Công Minh Tóm tắt: Bài báo này đề cập đến việc ứng dụng thuật toán điều khiển bền vững cho hệ chuyển động tay máy Almega16 ở không gian khớp. Phương pháp điều khiển bền vững trên tiêu chuẩn Lyapunov này có điểm mạnh là giảm thiểu các tính toán on-line, ổn định khi thêm vào nhiễu ngoại, đồng thời không cần biết trước các tham số bất định động lực học và đảm bảo được ổn định tiệm cận. Kết quả được biểu diễn qua mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink cho thấy hệ chuyển động Robot ALmega16 đã đáp ứng được yêu cầu điều khiển,đảm bảo sai số của các khớp quay và vị trí của khâu tác động cuối nhanh chóng đạt tới không trong thời gian quá độ nhỏ làm cho hệ thống kín ổn định. Từ khóa: Điều khiển bền vững, tiêu chuẩn Lyapunov, robot ALmega16. Abstract: This paper presents an application of robust control algorithm for the motion system of Almega16 manipulator in joint space . The control method has strengths that minimize the on-line calculations and is stable when external noise are added, and it does not need to know previously the dynamic uncertain parameters and it guarantee asymptotic stability. The results are presented through out Matlab/Simmulink simulations and show that the motion system of Robot Almega16 satisfies the control requirement: the cartesian position steady state errors of rotating joints and the last stage of act upon quickly converge to zero within a short transient time, so that closed-loop system is stable. Keywords: Robust control, Lyapunov method, robot ALmega16. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Robot công nghiệp - robot Almega16 là một đối tượng có tính phi tuyến .

• Điện - Điện tử
• Thuật toán điều khiển bền vững
• Hệ chuyển động tay máy almega
• Không gian khớp
• Bất định động lực học
• Tiêu chuẩn lyapunov
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điều khiển
• Phương pháp Aladin
• Bài toán tối ưu
• Đánh giá tính bền vững
• Mạng truyền thông
• Điều khiển thời gian hữu hạn
• Điều khiển thời gian cố định
• Bộ quan sát trượt bậc cao
• Điều khiển trượt đầu cuối nhanh
• Máy 3 bậc tự do
• Thuật toán điều khiển
• Robot Almega 16
• Hệ chuyển động robot Almega 16
• Phương trình động lực học
• Điều khiển trượt
• Tay máy công nghiệp
• khử tiếng vọng âm học
• khoa học điều khiển
• hệ thống kỹ thuật
• điều khiển học
• nghiên cứu tin học
• Lý thuyết thuật toán
• tự động học
• Mạng nơ ron
• bộ lọc thích nghi
• Báo cáo khoa học
• Đề tài khoa học và công nghệ
• Đề tài khoa học và công nghệ cấp đại học
• Hệ thống mạng lưới điều khiển
• Networked control system
• Ổn định mũ toàn cục
• Mạng nơron tế bào
• Trễ biến thiên
• Xây dựng hàm Lyapunov
• Tính chất của hàm liên tục trên một đoạn
• Điều khiển bám quỹ đạo Omni Robot
• Phương pháp thích nghi mờ trượt
• Chất lượng bám của robot
• Bánh omni dạng holonomic
• Điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc
• Điều khiển trượt thứ bậc
• Logic mờ thích nghi
• Điều khiển Hierarchical Sliding Mode
• Mờ loại 2
• Điều khiển thích nghi
• Xe tự hành
• Mạch vòng động học
• Tạp chí Khoa học công nghệ
• Bộ điều khiển trượt tầng
• Bộ quan sát Luenberger
• Tiêu chuẩn ổn định Lyapunov
• Kỹ thuật điều khiển trượt tầng
• Mô hình tàu USV
• Chỉnh định PID
• Chỉnh định PID bền vững
• Tự điều chỉnh thông số PID
• Lò phản ứng khuấy liên tục
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Tính ổn định của hệ thống
• Tính điều khiển được của hệ thống
• Khái niệm ổn định BIBO
• Phân tích tính điều khiển được
• Kỷ yếu hội nghị Quốc gia về Điện tử truyền thông
• Robot di động
• Điều khiển mờ
• Hoạt động tự quản trị của robot di động
• Hệ thống phi tuyến