TAILIEUCHUNG - Giáo trình Robot công nghiệp: Phần 2 - GS. TSKH Nguyễn Thiện Phúc

Giáo trình "Robot công nghiệp" do GS. TSKH Nguyễn Thiện Phúc biên soạn gồm có 11 chương cung cấp tương đối toàn diện các kiến thức cơ sở và nâng cao về robot công nghiệp. Phần 2 của ebook trình bày từ chương 7 đến chương 11 với các nội dung: động lực học của robot, điều khiển robot, truyền dẫn động điện cơ, truyền dẫn động thủy khí và thiết bị cảm biến. | CHƯƠNG VII ĐỘNG Lực HỌC ROBOT . NHIỆM VỤ VÀ PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH ĐỘNG Lực HỌC ROBOT. Nghiên cứu động lực học robot là giai đoạn cần thiết trong việc phân tích cũng như tổng hợp quá trình điểu khiến chuyển động. Trong nghiên cứu động lực học robot thường giải quyết hai nhiệm vụ sau đây Nhiệm vụ thứ nhất là xác định mômen và lực động xuất hiện trong quá trình chuyổn động. Khi đó quy luật biến đổi của biến khớp q t xem như đã biết. Tính toán lực trong cơ cấu tay máy là việc rất cần thiết khi chọn lựa động cơ khi kiểm tra độ bền độ cứng vững và tin cậy của tay mấy. Nhiệm vụ thứ hai là xác định các sai số động tức là độ lệch so với quy luật chuyển động theo chương trình. Lúc này phái kháo sát các phương trình chuyển động của cơ cấu tay máy đồng thời xem xét các đặc tính động lực của động cơ. Có nhiều phương pháp nghiên cứu động lực học robot nhưng thường gặp hơn là phương pháp động tĩnh học và phương pháp dùng phương trình Lagrange bậc 2. Phương pháp động tĩnh học xây dựng trên nguyên lí D Alembert cho phép xác định các lực truyền dẫn để thực hiện chuyển động của bàn kẹp cùng vật kẹp đồng thời cho phép xác định lực quán tính trong các khớp. Phương pháp dùng phương trình Lagrange để xây dựng mô hình động học robot cũng là phương pháp hiệu quả và thuận tiện cho việc xây dựng thuật toán giải trên máy tính cả đối với trường hợp xét tới tính đàn hồi cùa các khâu. Dưới đây áp dụng phương pháp dùng phương trình Lagrange bậc 2 đế xây dựng mô hình động lực học của robot. Đồng thời với việc sử dụng mô hình động học kiểu DH Denavit - Hartenberg có thể nhận được các phương trình động lực học robot ở dạng vectơ ma trận rất gọn nhẹ và thuận tiện cho việc nghiên cứu giải tích và tính toán trên máy tính. 180 Các phương trình động lực học robot được thiết lập dựa trên cơ sớ ỉiíiioìic trình Lagrange bâc 2 V. Trong đó L - hàm Lagrange L K -P K và p - động năng và thế nãng của cơ hệ. FMi động lực. hình thành trong khớp động thứ i khi thực hiện chuyển động. q - biên khớp hoãc toạ độ

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Giáo trình Robot công nghiệp
• Động lực học của robot
• Điều khiển robot
• Truyền dẫn động điện
• Thiết bị cảm biến
• Robot công nghiệp
• Hệ phương trình động học robot
• Chuyển động robot
• Động học robot
• Phân loại robot công nghiệp
• Cấu trúc Robot vông nghiệp
• Mô hình toán động học Robot
• Hướng dẫn chế tạo Robot
• Robot dò đường
• Robot công nghiệp Phần I
• Tài liệu robot công nghiệp
• Chế tạo robot công nghiệp
• Bài giảng robot công nghiệp
• Cấu trúc cơ bản của robot
• Phương trình động học của robot
• Lập trình điều khiển robot
• Robot công nghiệp Phần II
• Mô phỏng robot
• Tìm hiểu về robot công nghiệp
• Phương trình động học
• Lập trình ứng dụng Robot
• Cấu trúc Robot công nghiệp
• Kỹ thuật robot
• Tổng quan về robot
• Lich sử phát triển robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Tài liệu môn học kỹ thuật robot
• Điều khiển tự động hóa
• Cấu trúc của Robot công nghiệp
• Phương trình động học Robot
• Điều khiển robot công nghiệp
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp
• bài tập điều khiển
• Điện tử công nghiệp
• Ngôn ngữ lập trình Robot
• Mô Phỏng Robot trên máy tính
• Lựa chọn robot
• Thiết kế robot
• Hệ thống điều khiển robot
• Sử dụng robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot
• hướng dẫn robot công nghiệp
• Giáo trình Tay máy robot công nghiệp
• Tay máy robot công nghiệp
• Thiết kế quỹ đạo robot
• Truyền dẫn động khí nén
• Động lực học robot
• lập trình Robot công nghiệp