TAILIEUCHUNG - Về một thuật toán điều khiển trượt rôbôt dư dẫn động

Bài báo trình bày phương pháp điều khiển trượt áp dụng cho rôbôt dư dẫn động. Với phương pháp điều khiển được đảm bảo mã không cần biết chính xác tham số của hệ. Các kết qua mô phỏng số đối với rôbôt phẳng bốn bậc tự do được thực hiện nhờ phần mềm đa năng matlab. | Tạp chí Tin học và Điêu khiển học 2008 269-280 VÊ MỘT THUẬT TOÁN ĐÍÊU KHIEN trượt RÔBÔT dư dan động NGUYỄN VĂN KHANG1 NGUYEN QUANG HOÀNG1 LÊ ĐỨC ĐẠT1 TRAN HOÀNG NA AI2 1 Trường -Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Trường Cao đẳng Sư phạm kỹ thuật Vĩnh Long Abstract. Robotic manipulator control by traditional methods as PD PID plus feed forward compensation requires exact dynamic parameters such as masses centers of mass and mass inertias of the system. This paper presents a algorithm of sliding mode controller for redundant manipulators. This control method does not require to know exactly dynamic parameters the system while the control performance is guaranteed. A numerical simulation is presented to demonstrate the validity of the approach in which a four degree of freedom planar manipulators is used for the simulation by mean of MATLAB. Tóm tắt. Khi điều khiển rôbôt bằng các phương pháp thông thường như PD PID cùng với bù truyền thẳng yêu cầu cần phải biết chính xác các tham số động lực học của rôbôt như khối lượng vị trí khối tâm mômen quán tính khối. Báo cáo này trình bày phương pháp điều khiển trượt áp dụng cho rôbôt dư dẫn động. Với phương pháp điều khiển này chất lượng điều khiển được đảm bảo mà không cần biết chính xác các tham số của hệ. Các kết quả mô phỏng số đối với rôbôt phẳng bốn bậc tự do được thực hiện nhờ phần mềm đa năng Matlab. 1. GIỚI THIỆU CHUNG Ngày nay rôbôt được sử dụng trong nhiều lĩnh vực từ phục vụ sản xuất trong các nhà máy trợ giúp các công việc nghiên cứu trên mặt đất dưới đại dương trong không gian và thậm chí trên cả bề mặt sao hỏa. Rôbôt công nghiệp là một thí dụ tiêu biểu về hệ cơ điện tử một hệ bao hàm nhiều lĩnh vực trong nó như cơ học kỹ thuật điện-điện tử kỹ thuật điều khiển kỹ thuật đo xử lý số liệu kỹ thuật lập trình . Bên cạnh việc chế tạo lắp giáp bài toán nghiên cứu dộng lực học và thiết kế điều khiển có một vai trò quan trọng để rôbôt thực hiện được các thao tác mong muốn. Hiện nay có rất nhiều phương pháp khác nhau .

• Cơ sở dữ liệu
• Tạo chí tin học
• Điều khiển học
• Rôbôt dư dẫn động
• Thuật toán điều khiển trượt
• Điều khiển trượt rôbôt dư dẫn động
• Phần mềm đa năng matlab
• Luận văn tiến sĩ
• Luận văn tiến sĩ Báo chí học
• Báo chí học
• Thông tin về giáo dục và đào tạo
• Giáo dục đào tạo trên báo in
• Hệ thống tín chỉ
• Đào tạo theo hệ thống tín chỉ
• Thay đổi chương trình đào tạo tín chỉ
• Chương trình đào tạo đại học
• Quản lý chương trình đào tạo tín chỉ
• Thực trạng quản lý đào tạo tín chỉ
• Tạp chí Thông tin tư liệu
• Định hướng nghề nghiệp
• Thư viện Thông tin học
• Mục tiêu đào tạo
• Sinh viên ngành Thư viện Thông tin
• Chương trình đào tạo
• Đề thi học sinh giỏi cấp Thành phố Tin 12
• Đề thi học sinh giỏi cấp Thành phố
• Đề thi học sinh giỏi Tin học 12
• Đề thi tin học
• Ôn tập Tin học 12
• Câu hỏi Tin học 12 nâng cao
• Tạp chí khoa học
• Giải pháp xây dựng sản phẩm thông tin
• Phát triển sản phẩm thông tin thư viện
• Sản phẩm thông tin thư viện
• Đào tạo theo học chế tín
• Thư viện điện tử
• Trường cao đẳng sư phạm Thừa Thiên Huế
• Cải tiến dịch vụ thư viện
• Dịch vụ thông tin – thư viện
• Hoạt động thông tin thư viện
• Đào tạo người dùng thư viện
• Thư viện thông tin
• Kiến thức thông tin
• Đào tạo kiến thức thông tin
• Thư viện trường đại học
• Cán bộ thư viện
• Khoa học giáo dục
• Trang thông tin điện tử
• Bộ tiêu chí đánh giá trang thông tin điện tử
• Giáo dục đại học
• Đào tạo giáo viên
• Tạp chí Giáo dục
• An toàn thông tin
• Đào tạo ngành an toàn thông tin
• Bảo mật thông tin
• Nâng cao chất lượng đào tạo ngành ATTT
• Thông tin Thư viện
• Đào tạo ngành Thông tin – Thư viện
• Công tác đảm bảo chất lượng
• Quản trị thông tin
• Cải tiến chất lượng chương trình cử nhân
• Kỷ yếu hội thảo khoa học
• Báo chí truyền thông
• Đào tạo báo chí
• Định hướng công nghệ trong đào tạo báo chí
• Công nghệ thông tin và truyền thông
• Công nghệ kỹ thuật số
• Phát triển Học viện Ngân hàng
• Tạp chí Khoa học và Đào tạo Ngân hàng
• Thông tin Khoa học Ngân hàng
• Nâng cao chất lượng tạp chí
• Thư viện đại học
• Giáo dục đào tạo
• Học viện Cảnh sát Nhân dân
• Tin học cơ bản
• Trường Đại học Sư phạm Thành phố Hồ Chí Minh
• Nâng cao chất lượng đào tạo
• Biện pháp đổi mới hoạt động kiểm tra
• Đánh giá môn Tin học cơ bản
• Tạp chí Đại học công nghiệp thực phẩm
• Đào tạo tín chỉ
• Trường đại học công nghiệp thực phẩm
• Thành phố Hồ Chí Minh
• Đào tạo niên chế
• quản lý đào tạo
• học viện báo chí
• khai thác thông tin
• quản lý văn bản
• cao học văn hóa
• luận văn cao học
• tài liệu vao học
• luận văn
• Tạp chí Khoa học Thương mại
• Bất cân xứng thông tin
• Trường đại học
• Bất cân xứng thông tin trong đào tạo ĐH
• Nhu cầu thông tin
• Nâng cao chất lượng phục vụ
• Phương pháp đánh giá người học
• Nguồn lực thông tin
• Phát triển nguồn lực thông tin
• Nguồn lực thông tin ngành đi biển
• Cơ cấu tổ chức nguồn lực thông tin
• Nguồn tài liệu nội sinh
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Báo chí học
• Thông tin về giáo dục
• Đào tạo trên báo in
• Báo in ở Việt Nam
• Tư tưởng Hồ Chí Minh
• Tính tích cực
• Chủ động
• Sáng tạo
• Trung cấp chuyên nghiệp
• Hệ thống thông tin tư liệu
• Thiết kế bài giảng điện tử
• Phương thức đào tạo tín chỉ
• Môn Tư tưởng Hồ Chí Minh
• Đổi mới giáo dục
• Phát triển tư tưởng Hồ Chí Minh
• Giá trị của tư tưởng Hồ Chí Minh
• Học viện Công nghệ Bưu chính Viễn thông
• Mô hình quản lý đào tạo
• Chuyển đổi mô hình quản lý đào tạo
• Học chế tín chỉ
• Hệ niên chế
• Đào tạo theo tín chỉ
• Hệ thống đào tạo đại học
• Trường Đại học Sư phạm Hà Nội
• Sản phẩm thông tin thư viện
• Dịch vụ thông tin thư viện
• Hệ thống sản phẩm và dịch vụ
• Mô hình hệ thống sản phẩm