TAILIEUCHUNG - Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao: Chương 6 - PGS.TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bài giảng "Lý thuyết điều khiển nâng cao - Chương 6: Một số ví dụ thiết kế hệ thống điều khiển nâng cao" trình bày các đối tượng điều khiển - hệ tay máy và hệ nâng bi trong từ trường, thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa,. . | Môn học LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO Giảng iê PGS. TS H ỳ h Giả viên: PGS TS. Huỳnh Thái Hoàng H à Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TP HCM Email: hthoang@ Homepage: 19 January 2015 © H. T. Hoàng - HCMUT 1 Chương 6 g MỘT SỐ VÍ DỤ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO 19 January 2015 © H. T. Hoàng - HCMUT 2 Nội dung chương 6 Đối tượng điều khiển: hệ tay máy và hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa Hệ tay máy Hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điều khiển trượt Hệ tay máy Hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điề khiể LQR - LQG điều khiển Hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điều khiển thích nghi Hệ tay máy Thiết kế bộ điều khiển bền vững ộ g Hệ tay máy 19 January 2015 © H. T. Hoàng - HCMUT 3 CÁC ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN 19 January 2015 © H. T. Hoàng - HCMUT 4 Hệ tay máy một bậc tự do l M m u u(t) là mô-men điều khiển [] (tín hiệu vào) à ô e đ ều ể [N. ] (t ệu (t) là góc quay của tay máy [rad] (tín hiệu ra) i(t) là dòng điện qua cuộn dây [A] M = 1 kg là khối lượng của tay máy (phần quay) J = là mô-men quán tính của tay máy lC = [m] là khoảng cách từ trục quay đến trọng tâm khớp quay l = [m] là chiều dài tay máy m = [kg] là khối lượng vật nặng cần gắp g = 9 8 m/s2 là gia tốc trọng trường Phương trình vi phân mô tả đặc tính động học hệ tay máy: 1 B (t ) (ml MlC ) g sin u (t ) 2 2 2 ( J ml ) ( J ml ) ( J ml ) Yêu cầu: Điều khiển góc quay của tay máy bám theo tín hiệu đặt (t ) 19 January 2015 © H. T. Hoàng - ÐHBK .

• Tự động hoá
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Lý thuyết điều khiển
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Thiết kế hệ thống điều khiển nâng cao
• Hệ thống điều khiển nâng cao
• Bộ điều khiển hồi tiếp
• Lý thuyết điều khiển tuyến tính
• Điều khiển phi tuyến
• Điều khiển tối ưu
• Đề thi học kỳ
• Đề thi Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Bài tập Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Đáp án môn Lý thuyết điều khiển
• Bài tập Lý thuyết điều khiển
• Điều khiển thích nghi
• Ước lượng thông số thích nghi
• Điều khiển tự chỉnh định
• Đề thi Lý thuyết điều khiển tự động nâng cao
• Lý thuyết điều khiển tự động nâng cao
• Điều khiển tự động
• Ôn luyện Lý thuyết điều khiển tự động
• Nhận dạng hệ thống điều khiển
• Điều khiển tối ưu tĩnh
• Điều khiển tối ưu động
• Điều khiển tối ưu ngẫu nhiên động
• Điều khiển tối ưu RH
• Điều khiển bền vững
• Lý thuyết ổn định Lyapunov
• Tuyến tính hóa hồi tiếp
• Tối ưu hóa động
• Phương pháp quy định hoạt động Bellman
• Điều khiển bền vừng
• Chất lượng bền vững
• Thiết kế hệ thống bền vững
• Đề kiểm tra giữa kỳ
• Lý thuyết hàm biến phức
• Điều khiển tuyến tính hóa
• Đề cương chi tiết môn học
• Điều khiển nâng cao
• Điện tự động công nghiệp
• Bài giảng Cơ sở tự động nâng cao
• Cơ sở tự động nâng cao
• Tự động hóa
• Lý thuyết điều khiển kinh điển
• Điều khiển quá trình
• Phương pháp điều khiển Backstepping
• Động cơ ổ từ tự nâng
• Phần mềm Matlab Simulink
• Hàm điều khiển Lyapunov
• Điều khiển mờ
• Lý thuyết mờ
• Các phép toán trên tập mờ
• Quan hệ mờ
• Điều khiển thông minh