TAILIEUCHUNG - ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT DỰA TRÊN HÀM TRƯỢT KIỂU PID

Hiện tượng dao động quanh mặt trượt cũng như trong luật điều khiển trượt đã gây nhiều khó khăn cho bài toán điều khiển khi sử dụng bộ điều khiển trượt. Trong thực tế, hiện tượng này có thể làm cho các thiết bị chấp hành không thể đáp ứng được. Do đó, bài báo trình bày một giải pháp sử dụng bộ điều khiển trượt để điều khiển đối tượng phi tuyến với hàm trượt được thiết kế dựa trên PID. Giải pháp trên được đề nghị nhằm giảm thiểu hiện tượng dao động quanh mặt trượt và dao động trong luật điều khiển | Tạp chí Khoa học 2012 21a 30-36 Trường Đại học Cần Thơ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT DựA TRÊN HÀM TRƯỢT KIỂU PID Nguyễn Hoàng Dũng1 ABSTRACT Chattering phenomenon around sliding surface and sliding control law makes some drawbacks for control problems while using sliding mode controller. In practice some actuators are unable to satisfy from the phenomenon. Therefore the paper presents a method using sliding mode controller with type PID Proportional integral derivative based sliding surface for controlling nonlinear system. The solution is proposed for reducing chattering phenomenon surrounding sliding surface and sliding control law. The algorithm is applied to control one degree of freedom robot manipulator. Simulation results are implemented basing on Simulink software of MATLAB as following the response of one degree of freedom manipulator tracking desired signal with overshoot settling time steady-state error being not worth considering the chattering phenomenon round sliding surface and sliding control law being completely eliminated. Keywords Sliding mode controller PID robot manipulator Title PID type sliding surface based sliding mode controller TÓM TẮT Hiện tượng dao động quanh mặt trượt cũng như trong luật điêu khiên trượt đã gây nhiêu khó khăn cho bài toán điêu khiên khi sử dụng bộ điêu khiên trượt. Trong thực tế hiện tượng này có thê làm cho các thiết bị chấp hành không thê đáp ứng được. Do đó bài báo trình bày một giải pháp sử dụng bộ điêu khiên trượt đê điêu khiên đối tượng phi tuyến với hàm trượt được thiết kế dựa trên PID. Giải pháp trên được đê nghị nhằm giảm thiêu hiện tượng dao động quanh mặt trượt và dao động trong luật điêu khiên. Giải thuật này được áp dụng đê điêu khiên đối tượng hệ tay máy một bậc tự do. Kết quả mô phỏng dựa trên phần mêm Simulink của MATLAB cho thấy Đáp ứng của hệ tay máy bám theo tín hiệu mong muốn với độ vọt lố thời gian xác lập sai số xác lập không đáng kê loại bỏ được hiện tượng dao động quanh mặt trượt và trong

• Báo cáo khoa học
• nghiên cứu khoa học
• báo cáo khoa học
• Bộ điều khiển trượt
• HÀM TRƯỢT KIỂU PID
• thông số động học
• Bài giảng Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Lựa chọn đề tài nghiên cứu
• Đề tài nghiên cứu khoa học
• Phương pháp luận nghiên cứu khoa học
• Công tác nghiên cứu khoa học
• Vấn đề nghiên cứu khoa học
• Bản chất nghiên cứu khoa học
• Bài giảng Nghiên cứu khoa học
• Xây dựng nghiên cứu khoa học
• Triển khai nghiên cứu khoa học
• Đặc điểm nghiên cứu khoa học
• Phân loại nghiên cứu khoa học
• Tổ chức nghiên cứu khoa học
• Nguyên tắc nghiên cứu khoa học
• Bản chất của nghiên cứu khoa học
• Quy trình tiến hành nghiên cứu khoa học
• Khoa học nghiên cứu
• Tư duy khoa học
• Tạp chí Nghiên cứu Khoa học 2005
• Chọn đề tài nghiên cứu khoa học xã hội
• Nghiên cứu khoa học xã hội
• Chọn đề tài nghiên cứu
• Khóa học phương pháp nghiên cứu khoa học
• Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Đề cương nghiên cứu khoa học
• Thành phần đề cương nghiên cứu khoa học
• Đánh giá đề cương nghiên cứu khoa học
• Phương pháp luận trong nghiên cứu khoa học
• Phân loại khoa học
• chức năng nghiên cứu khoa học
• Loại hình nghiên cứu khoa học
• Tư duy nghiên cứu khoa học
• Báo cáo nghiên cứu khoa học
• Trình bày báo cáo nghiên cứu khoa học
• Văn phong sử dụng trong báo cáo khoa học
• Nghiên cứu khoa học ở trường trung học
• Quy trình nghiên cứu khoa học
• Logic của nghiên cứu khoa học
• Tiến trình nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu y học
• Kế hoạch nghiên cứu khoa học
• Các bước nghiên cứu khoa học
• Tiến hành nghiên cứu khoa học
• Các loại nghiên cứu khoa học
• Thiết kế nghiên cứu khoa học
• Tài liệu phương pháp nghiên cứu khoa học
• Đề cương phương pháp nghiên cứu khoa học
• Luận văn nghiên cứu khoa học
• Giáo trình phương pháp nghiên cứu khoa học
• Vài nét về nghiên cứu khoa học
• Giải pháp quản lí nghiên cứu khoa học
• Nâng cao chất lượng nghiên cứu khoa học
• Chất lượng nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu khoa học của giảng viên
• Năng lực nghiên cứu khoa học
• Nâng cao năng lực nghiên cứu khoa học
• Việc nghiên cứu khoa học
• Thực trạng nghiên cứu khoa học của sinh viên
• Nghiên cứu khoa học của sinh viên
• Kỹ năng nghiên cứu khoa học
• Tài liệu nghiên cứu khoa học
• Công trình nghiên cứu khoa học
• Hướng dẫn làm nghiên cứu khoa học
• Hướng dẫn trình bày nghiên cứu khoa học
• Thực hiện đề tài nghiên cứu khoa học
• Cơ sở nghiên cứu khoa học
• Giai đoạn nghiên cứu khoa học
• Đánh giá nghiên cứu khoa học
• Tiêu chí đánh giá nghiên cứu khoa học
• Làm bài nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu khoa học sư phạm ứng dụng
• Bài giảng Nghiên cứu khoa học sư phạm
• Tiến hành nghiên cứu khoa học sư phạm
• Kế hoạch nghiên cứu khoa học sư phạm
• Đề tài nghiên cứu khoa học sư phạm
• Đánh giá nghiên cứu khoa học sư phạm
• Hướng dẫn nghiên cứu khoa học sư phạm
• Thực hiện nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu khoa học sư phạm
• Khung nghiên cứu khoa học sư phạm
• Nghiên cứu khoa học
• Lựa chọn phương pháp nghiên cứu khoa học
• Tiến hành công trình nghiên cứu khoa học
• Hình thức phương pháp nghiên cứu khoa học