TAILIEUCHUNG - Điều khiển hệ cầu cầu trục dựa trên luật điều khiển PID

NCS. Trịnh Lương Miên : Trường Đại học Giao thông đường sắt Mátxcơva Tóm tắt: Bài báo đưa ra mô hình toán của hệ cầu trục và các kết quả nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho chúng dựa trên luật PID với mong muốn giảm dao động của tải và khả năng ứng dụng vào thực tiễn. | Điều khiển hệ cầu cầu trục dựa trên luật PID NCS. Trịnh Lương Miên Trường Đại học Giao thông đường sắt Mátxcơva Tóm tắt Bài báo đưa ra mô hình toán của hệ cầu trục và các kết quả nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho chúng dựa trên luật PID với mong muốn giảm dao động của tải và khả năng ứng dụng vào thực tiễn. 1. Đặt vấn đề Cầu trục là thiết bị công nghiệp được ứng dụng rất rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như trong xây dựng trong nhà máy hay tại cảng bốc dỡ hàng . Những cầu trục này thường vận hành bằng tay. Khi mà kích thước của cầu trục trở nên lớn hơn và yêu cầu vận chuyển nhanh hơn thì quá trình điều khiển chúng sẽ trở nên khó khăn nếu Hình 1 Mô hình chuyển động cầu trục trong hệ toạ độ 2D không tự động hoá quá trình này. Cầu trục dịch chuyển theo quỹ đạo không cứng nhắc. Nhưng nó hoạt động dưới những điều kiện hết sức khắc nhiệt và một hệ thống điều khiển kín là thích hợp nhất. Cầu trục là hệ phí tuyến lớn. Hơn nữa trong quá trình di chuyển phải đảm bảo dao động của tải là nhỏ nhất. Vì thế khi thiết kế bộ điều khiển cho hệ cầu trục phải tính đến các yếu tố này. Trong nhiều trường hợp vận hành không đòi hỏi cao về chất lượng thì luật PID hoàn toàn đáp ứng được yêu cầu đặt ra. Việc cài đặt luật PID không chỉ đơn giản mà chi phí lại khá thấp dễ dàng trong sử dụng. 2. Luật điều khiển PID Bộ điều khiển PID được tạo nên từ ba thành phần P-Propotion I-Integral D-Derivation và được mô tả trên miền thời gian như sau trong đó e t là tín hiệu đầu vào sai lệch điều khiển u t là tín hiệu đầu ra tín hiệu điều khiển kP là hệ số khuếch đại TI là hằng số thời gian tích phân TD là hằng số thời gian vi phân. Hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID như sau G. j U hoặc G s kf k k s 2 s Các tham số kp TI TD hay kP kI kD cần phải xác định và hiệu chỉnh với từng hệ thống để hệ kín đạt chất lượng mong muốn. - Nếu sai lệch e t càng lớn thì thông qua thành phần P - tỉ lệ uP t tín hiệu điều chỉnh u t càng lớn. - Nếu sai lệch e t vẫn khác 0 thì thông qua thành phần I - tích phân uI t bộ điều

• Tự động hoá
• hệ cầu cầu trục
• quy luật PID
• điều khiển tự động hoá
• tự động hóa công nghiệp
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật điều khiển
• Kết cấu dầm cầu
• cầu trục hai điểm
• cầu trục
• dầm chính
• cầu trục dẫn động riêng
• cầu trục dẫn động chung
• Cầu trục 3D
• Bộ điều khiển trượt
• Luật tiếp cận hàm mũ
• Hệ thống cầu trục
• Mô hình động lực học hệ cầu trục
• Vận hành cần cầu trục
• Bảo dưỡng gầm cần trục
• Giáo trình Bảo dưỡng gầm
• Thiết bị công tác cần trục
• Bảo dưỡng thiết bị an
• Bảo dưỡng hệ thống di chuyển bánh xích
• Hệ thống trên cần trục
• Kỹ thuật điều khiển vòng hở
• Điều khiển hệ thống cầu trục
• Hệ thống cần cẩu kiểu con lắc đơn
• Hệ thống cần cẩu kiểu con lắc đôi
• Giáo trình Cơ khí
• Giáo trình nghề Vận hành cần cầu trục
• Thiết bị công tắc cần trục
• Thay đổi thiết bị công tắc cần trục
• Lắp thiết bị gầu ngoạm
• Hệ thống điều khiển dàn búa đóng cọc
• mạch điều khiển
• hệ truyền động
• xe con cầu trục
• mạch vòng tốc độ
• nhà máy cơ khí
• CẦU TRỤC NÂNG HẠ TẢI
• Biến tần 4Q
• Chỉnh lưu PWM
• Hệ truyền động điện cơ cấu nâng hạ
• Cầu trục QC
• Cơ cấu nâng hạ hàng cầu trục
• Trang bị điện điện tử
• Hệ thống điều khiển truyền động
• truyền động điện
• cần trục
• Điều khiển dự báo theo mô hình
• Ràng buộc mềm trạng thái
• Góc lắc tải trọng
• Hệ thống cầu trục không gian hai chiều
• Cầu trục bằng MPC
• Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt
• Bộ điều khiển mờ trượt
• Giàn cầu trục cho điện phân đồng
• Điều khiển dao động
• Hệ thống giàn cầu trục
• Công thức tính toán cầu trục JIB
• Tính toán cầu trục JIB
• Tải trọng nâng
• Model pa lăng
• Hệ số động lực học
• Momen chống uốn
• hệ thống truyền lực
• công nghệ cơ khí
• tự động hóa
• hệ thống điều khiển
• cơ cấu cầu trục
• công suất động cơ
• báo cáo tốt nghiệp
• thiết kế truyền động
• cấu tạo của cầu trục
• đặc tính phụ tải
• động cơ truyền động
• phụ tải chính
• thiết kế hệ truyền động cơ trục
• Giải thuật di truyền
• Hệ cấu trục 3D
• Chống giao động bền vững
• Bộ điều khiển cầu trục
• Bộ điều khiển mờ
• Hệ cầu trục
• Mô hình động học
• Dao động theo phương thẳng đứng
• Mô hình MPC
• Cấu trúc mạng neural song song
• động cơ đốt trong
• cổng trục
• cần trục cột buồm
• đặc điểm cần trục
• Giáo trình Bảo dưỡng hệ thống điện
• Bảo dưỡng hệ thống điện
• Bảo dưỡng hệ thống khởi động
• Bảo dưỡng hệ thống cung cấp điện
• Bảo dưỡng hệ thống chiếu sáng
• Bảo dưỡng hệ thống thủy lực khí nén
• Hệ thống thủy lực khí nén
• Bảo dưỡng bơm môtơ thủy lực
• Phân phối khí nén
• xí nghiệp luyện kim