TAILIEUCHUNG - Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 5 - Nguyễn Thành Phúc
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 5 - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục trình bày khái niệm, ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh đến chất lượng của hệ thống, thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS, thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode, thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực, thiết kế bộ điều khiển PID. | 2 Chương 5 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 3 Nội dung chương 5 Khái niệm Ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh đến chất lượng của hệ thống Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực Thiết kế bộ điều khiển PID 4 Khái niệm 5 Khái niệm Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng cũng như thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để được hệ mới thỏa mãn yêu cầu về tính ổn định, độ chính xác, đáp ứng quá độ, 6 Hiệu chỉnh nối tiếp Bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền của hệ hở. Các bộ điều khiển: sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha, P, PD, PI, PID, Phương pháp thiết kế: QĐNS, biểu đồ Bode 7 Điều khiển hồi tiếp trạng thái Tất cả các trạng thái của hệ thống được phản hồi trở về ngõ vào Bộ điều khiển: Phương pháp thiết kế: phân bố cực, LQR, 8 Ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh đến chất lượng của hệ thống 9 Ảnh hưởng của cực Khi thêm 1 cực có phần thực âm vào hàm truyền hệ hở thì QĐNS của hệ kín có xu hướng tiến về phía trục ảo, hệ thống sẽ kém ổn định hơn, độ dự trữ biên và độ dự trữ pha giảm, độ vọt lố tăng. 10 Ảnh hưởng của zero Khi thêm 1 zero có phần thực âm vào hàm truyền hệ hở thì QĐNS của hệ kín có xu hướng tiến xa trục ảo, do đó hệ thống sẽ ổn định hơn, độ dự trữ biên và độ dự trữ pha tăng, độ vọt lố giảm. 11 Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm pha Đặc tính tần số: Chú ý các giá trị trên biểu đồ Bode Khâu sớm pha cải thiện đáp ứng quá độ (POT, tqđ,) Hàm truyền: 12 Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh trễ pha Đặc tính tần số: L(ωmin ) = 20 lg KC + 10 lg α Chú ý các giá trị trên biểu đồ Bode Khâu trể pha làm giảm sai số xác lập. Hàm truyền: Hàm truyền: 13 Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha Khâu sớm trể pha cải thiện đáp ứng quá độ, giảm sai số xác lập. Biểu đồ Bode: 14 Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh tỉ lệ (P) Hệ số tỉ lệ càng lớn sai số xác lập càng nhỏ. GC (s) = K P Hàm truyền: Trong đa số các trường hợp hệ số tỉ lệ càng lớn độ vọt lố càng cao, hệ thống càng kém ổn .
đang nạp các trang xem trước
