TAILIEUCHUNG - Bài thuyết trình: Tìm hiểu về Robot Sơn GR 6100 HW của Công ty CMA Robotic
Robot GR 6100 HW có dạng cánh tay với sáu bậc tự do, các thanh nối được làm rỗng để giảm trọng lượng. Robot GR 6100 HW có ứng dụng quan trọng trong công nghiệp, đặc biệt trong lĩnh vực sơn oto, sơn đồ gia dụng Để tìm hiểu sâu hơn về vấn đề này mời các bạn tham khảo "Bài thuyết trình: Tìm hiểu về Robot Sơn GR 6100 HW của Công ty CMA Robotic". | Tìm hiểu về ROBOT sơn GR 6100 HW của công ty CMA robotic Nhóm sinh viên: 1. Nguyễn Trung Đức MSSV: 20121567 2. Vũ Duy Hùng MSSV: 20121851 3. Lương Minh Tiến MSSV: 20122549 GIỚI THIỆU VÀ ỨNG DỤNG Robot GR 6100 HW có dạng cánh tay với sáu bậc tự do, các thanh nối được làm rỗng để giảm trọng lượng. Lực nâng của cổ tay là 10 kg cho phép sử dụng nhiều súng phun sơn cùng một lúc. Robot có thể được gắn lên trục chuyển động tịnh tiến nhằm tăng không gian làm việc. Robot GR 6100 HW có ứng dụng quan trọng trong công nghiệp, đặc biệt trong lĩnh vực sơn oto, sơn đồ gia dụng Một số hình ảnh về robot GR 6100 HW Cấu trúc - Cơ cấu robot bao gồm cánh tay và cổ tay: + Cánh tay : dạng khớp nối (RRR) + Cổ tay : 3 trục RPY Cơ cấu robot GR 6100 Hw Dựa vào bảng D-H ta tính được ma trận biểu diễn hướng và vị trí của khâu tác động cuối cùng robot. thuật toán điểu khiển Robot sử dụng bộ điều khiển PD bù trọng lực có dạng như sau: Robot GR 6100 HW có bộ tham số không đổi và đòi hỏi yêu cầu ổn định tuyệt đối xung quanh điểm cân bằng, khử ảnh hưởng của khối lượng thanh nối đến độ chính xác tĩnh, nên ta lựa chọn BĐK PD bù trọng lực. Hệ thống điều khiển robot CN Cấp điều khiển quỹ đạo Cấp điều khiển chấp hành Cấp điều khiển hệ thống Phần mềm điều khiển và mô phỏng Matlab & Simulink: hỗ trợ cho việc học toán, giúp chúng ta mô phỏng đồ thị. Microsoft RDS: Phần mềm thiết kế, mô phỏng robot. Robot Mastercam: Là một modul Robotic tích hợp đầy đủ, thiết lập các thông số xác định cho robot và xuất các mã chương trình 6 trục. Ngoài ra có thể sự dụng các phần mềm khác như : Easy-rob, Labview, Dspace tuy nhiên việc sử dụng phần mềm nào tùy thuộc vào mục đích và điều kiện sử dụng. Động lực học Hàm Lagrange: L = K – P trong đó: K,P thứ tự là tổng động năng và tổng thế năng của hệ thống. Tính toán thứ tự động năng (K1, K2, K3) và thế năng (P1, P2, P3) của thanh nối Phương trình động lực học: với L = K - P Từ đó ta tính được từng momen tác động lên từng khớp (M1, M2, M3) bằng việc thay động năng và thế năng của khớp đó vào phương trình động lực học. Bài toán động học ngược Từ ma trận T6 ta xác định được giá trị các biến khớp bằng công thức: = Ta giải thứ tự sẽ ra được các thông số khớp theo các công thức sau: Ma trận jacobi Xác định ma trận Jp theo công thức như sau : Jp = với P = Xác định ma trận J0 theo công thức như sau: Jo = trong đó: ,, là vecto đơn vị trục z của KTD gắn với từng khớp. ,, là các hệ số (là 1 khi là khớp tịnh tiến, là 0 khi là khớp quay) - Xác định được ma trận Jacobi: J = Robot GR 6100 HW là một hệ thống rang buộc và có tính phi tuyến cao nên ta sẽ xây dựng hệ thống điều khiển tập trung.
đang nạp các trang xem trước
