TAILIEUCHUNG - Hệ Thống Điều Khiển Số - Chương 4

ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TỪ THÔNG ĐCKĐB I. Hiệu chỉnh PID (PID CONTROL) r(t) e(t) PID u(t) Đối tượng điều khiển c(t) Phương trình vi phân mô tả hiệu chỉnh PID: u(t) = KP e(t) + KI ∫ e( t )dt + KD KP: hệ số khâu tỉ lệ. KI: hệ số khâu tích phân. KD:hệ số khâu vi phân. Biến đổi Laplace: | Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số ĐCKĐB T B Chương 4 ĐIỀU KHIÊN ĐỊNH HƯỚNG TỪ THÔNG ĐCKđB I. Hiệu chỉnh PID PID CONTROL Phương trình vi phân mô tả hiệu chỉnh PID u t Kp e t Ki J e t dt Kd KP hệ số khâu tỉ lệ. KI hệ số khâu tích phân. KD hệ số khâu vi phân. Biến đổi Laplace G s -u s K 11 e s p D trong đó TI KP Td K KI KP Vấn đề thiết kế là cần hiệu chỉnh các giá trị K Ki và KD sao cho hệ thỏa đạt được chất lượng tối ưu. Thủ tục hiệu chỉnh PID Khâu hiệu chỉnh khuếch đại tỉ lệ P được đưa vào hệ thống nhằm làm giảm sai số xác lập với đầu vào thay đổi theo hàm nấc sẽ gây ra vọt lố và trong một số trường hợp là không chấp nhận được đối với mạch động lực. Khâu tích phân tỉ lệ PI có mặt trong hệ thống dẫn đến sai lệch tĩnh triệt tiêu hệ vô sai . Muốn tăng độ chính xác của hệ thống ta phải tăng hệ số khuy ếch đại xong với mọi hệ thống thực đều bị hạn chế và sự có mặt của khâu PI là bắt buộc. Sự có mặt của khâu vi phân tỉ lệ PD làm giảm độ vọt lố đáp ứng ra bớt nhấp nhô và hệ thống sẽ đáp ứng nhanh hơn. Khâu hiệu chỉnh vi tích phân tỉ lệ PID kết hợp những ưu điểm của khâu PD và khâu PI có khả năng tăng độ dự trữ pha ở tần số cắt khử chậm pha. Sự có mặt của khâu PID có thể dẫn đến sự dao động của hệ do đáp ứng quá độ bị vọt lố bởi hàm dirac ỗ t . Các bộ hiệu chỉnh PID được ứng dụng nhiều trong lĩnh vực công nghiệp dưới dạng thiết bị điều khiển hay thuật toán phần mềm. Chương 4 Điều khiển định hướng từ thông ĐCKĐB IV. 1 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số ĐCKĐB T B Tóm tắt Vai trò của mỗi khâu hiệu chỉnh adjustment trong bộ điều khiển PID Khâu khuếch đại tỉ lệ Kp Proportional gain Khi Kp tăng Sai số xác lập giảm Vọt lố tăng Thời gian lên nhanh Khâu tích phân tỉ lệ Ki Integral gain Khi Ki tăng Sai lệch tĩnh giảm triệt tiêu - vô sai với hàm nấc Đáp ứng chậm Khâu vi phân tỉ lệ Kd Derivative gain Khi Kd tăng Vọt lố giảm Đáp ứng nhanh Bớt nhấp nhô dao động PI rời rạc u k u p k u Ị k u p k K p .e k u J k u J k-1 K J . k Trong đó T là tần số lấy mẫu Đáp ứng của hệ thống sử .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Hệ Thống Điều Khiển
• điều khiển số
• tốc độ động cơ
• vector không gian
• nghịch lưu ba pha
• động cơ không đồng bộ
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Hệ thống điều khiển rời rạc
• Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
• Hệ thống điều khiển tự động phi tuyến
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Khái quát về điều khiển tự động
• Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc
• Chất lượng của hệ rời rạc
• Điều khiển nhà máy điện
• Bài giảng Điều khiển nhà máy điện
• Hệ thống điều khiển gió chính
• Hệ thống điều khiển dòng nhiên liệu
• Hệ thống điều khiển áp suất hơi
• Hệ thống điều khiển gió sơ cấp
• Lý thuyết điều khiển
• Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
• Hệ thống điều khiển nhiên liệu cấp cho lò hơi
• Hệ thống điều khiển nhiên liệu than
• Hệ thống cấp than – nghiền than
• Hệ thống điều khiển song song than gió
• lập trình điều khiển hệ thống
• tài liệu lập trình điều khiển hệ thống
• hướng dẫn lập trình điều khiển hệ thống
• kinh nghiệm lập trình điều khiển hệ thống
• cẩm nang lập trình điều khiển hệ thống
• Bài giảng Hệ thống điều khiển động cơ
• Hệ thống điều khiển động cơ
• Tài liệu hệ thống điều khiển động cơ
• Tìm hiểu hệ thống điều khiển động cơ
• Tín hiệu đầu vào
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Nâng cao chất lượng điều khiển
• Điều khiển hệ thống có khâu trễ
• Bộ điều khiển ngoại suy
• Luật điều khiển PID số
• Hệ thống dạng trễ
• Bài giảng Hệ thống điều khiển phân tán
• Hệ thống điều khiển phân tán
• Giải pháp điều khiển
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Hệ thống giám sát
• Thành phần hệ điều khiển phân tán
• Hệ thống điều khiển thông minh
• bài giảng Hệ thống điều khiển thông minh
• Điều khiển thông minh
• Phương pháp điều khiển thông minh
• Ứng dụng điều khiển thông minh
• Điều khiển trực tiếp
• Chỉnh độ bộ điều khiển
• Điều khiển dựa vào mô hình
• Điều khiển theo mô hình chuẩn
• Điều khiển thích nghi
• Điều khiển học
• Bài giảng Điều khiển số
• Hệ thống điều khiển số
• Chất lượng điều khiển
• Hệ thống có một vòng kín
• Sai lệch tĩnh của hệ thống bất kỳ