Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TỪ THÔNG ĐCKĐB I. Hiệu chỉnh PID (PID CONTROL) r(t) e(t) PID u(t) Đối tượng điều khiển c(t) Phương trình vi phân mô tả hiệu chỉnh PID: u(t) = KP e(t) + KI ∫ e( t )dt + KD KP: hệ số khâu tỉ lệ. KI: hệ số khâu tích phân. KD:hệ số khâu vi phân. Biến đổi Laplace: | Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số ĐCKĐB T B Chương 4 ĐIỀU KHIÊN ĐỊNH HƯỚNG TỪ THÔNG ĐCKđB I. Hiệu chỉnh PID PID CONTROL Phương trình vi phân mô tả hiệu chỉnh PID u t Kp e t Ki J e t dt Kd KP hệ số khâu tỉ lệ. KI hệ số khâu tích phân. KD hệ số khâu vi phân. Biến đổi Laplace G s -u s K 11 TD.s e s p TI.s D trong đó TI KP Td K KI KP Vấn đề thiết kế là cần hiệu chỉnh các giá trị K Ki và KD sao cho hệ thỏa đạt được chất lượng tối ưu. Thủ tục hiệu chỉnh PID Khâu hiệu chỉnh khuếch đại tỉ lệ P được đưa vào hệ thống nhằm làm giảm sai số xác lập với đầu vào thay đổi theo hàm nấc sẽ gây ra vọt lố và trong một số trường hợp là không chấp nhận được đối với mạch động lực. Khâu tích phân tỉ lệ PI có mặt trong hệ thống dẫn đến sai lệch tĩnh triệt tiêu hệ vô sai . Muốn tăng độ chính xác của hệ thống ta phải tăng hệ số khuy ếch đại xong với mọi hệ thống thực đều bị hạn chế và sự có mặt của khâu PI là bắt buộc. Sự có mặt của khâu vi phân tỉ lệ PD làm giảm độ vọt lố đáp ứng ra bớt nhấp nhô và hệ thống sẽ đáp ứng nhanh hơn. Khâu hiệu chỉnh vi tích phân tỉ lệ PID kết hợp những ưu điểm của khâu PD và khâu PI có khả năng tăng độ dự trữ pha ở tần số cắt khử chậm pha. Sự có mặt của khâu PID có thể dẫn đến sự dao động của hệ do đáp ứng quá độ bị vọt lố bởi hàm dirac ỗ t . Các bộ hiệu chỉnh PID được ứng dụng nhiều trong lĩnh vực công nghiệp dưới dạng thiết bị điều khiển hay thuật toán phần mềm. Chương 4 Điều khiển định hướng từ thông ĐCKĐB IV. 1 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số ĐCKĐB T B Tóm tắt Vai trò của mỗi khâu hiệu chỉnh adjustment trong bộ điều khiển PID Khâu khuếch đại tỉ lệ Kp Proportional gain Khi Kp tăng Sai số xác lập giảm Vọt lố tăng Thời gian lên nhanh Khâu tích phân tỉ lệ Ki Integral gain Khi Ki tăng Sai lệch tĩnh giảm triệt tiêu - vô sai với hàm nấc Đáp ứng chậm Khâu vi phân tỉ lệ Kd Derivative gain Khi Kd tăng Vọt lố giảm Đáp ứng nhanh Bớt nhấp nhô dao động PI rời rạc u k u p k u Ị k u p k K p .e k u J k u J k-1 K J .T.e k Trong đó T là tần số lấy mẫu Đáp ứng của hệ thống sử .
