TAILIEUCHUNG - Báo cáo khoa hoc:" Principal components analysis based control of a multi-dof underactuated prosthetic hand"

Tuyển tập báo cáo các nghiên cứu khoa học quốc tế ngành y học dành cho các bạn tham khảo đề tài: Principal components analysis based control of a multi-dof underactuated prosthetic hand | Matrone et al. Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation 2010 7 16 http content 7 1 16 l dl JOURNAL OF NEUROENGINEERING NCR AND REHABILITATION RESEARCH Open Access Principal components analysis based control of a multi-dof underactuated prosthetic hand 1 1 -2 3 1 2 Giulia C Matrone Christian Cipriani Emanuele L Secco Giovanni Magenes Maria Chiara Carrozza Abstract Background Functionality controllability and cosmetics are the key issues to be addressed in order to accomplish a successful functional substitution of the human hand by means of a prosthesis. Not only the prosthesis should duplicate the human hand in shape functionality sensorization perception and sense of body-belonging but it should also be controlled as the natural one in the most intuitive and undemanding way. At present prosthetic hands are controlled by means of non-invasive interfaces based on electromyography EMG . Driving a multi degrees of freedom DoF hand for achieving hand dexterity implies to selectively modulate many different EMG signals in order to make each joint move independently and this could require significant cognitive effort to the user. Methods A Principal Components Analysis PCA based algorithm is used to drive a 16 DoFs underactuated prosthetic hand prototype called CyberHand with a two dimensional control input in order to perform the three prehensile forms mostly used in Activities of Daily Living ADLs . Such Principal Components set has been derived directly from the artificial hand by collecting its sensory data while performing 50 different grasps and subsequently used for control. Results Trials have shown that two independent input signals can be successfully used to control the posture of a real robotic hand and that correct grasps in terms of involved fingers stability and posture may be achieved. Conclusions This work demonstrates the effectiveness of a bio-inspired system successfully conjugating the advantages of an underactuated .

TÀI LIỆU LIÊN QUAN
TAILIEUCHUNG - Chia sẻ tài liệu không giới hạn
Địa chỉ : 444 Hoang Hoa Tham, Hanoi, Viet Nam
Website : tailieuchung.com
Email : tailieuchung20@gmail.com
Tailieuchung.com là thư viện tài liệu trực tuyến, nơi chia sẽ trao đổi hàng triệu tài liệu như luận văn đồ án, sách, giáo trình, đề thi.
Chúng tôi không chịu trách nhiệm liên quan đến các vấn đề bản quyền nội dung tài liệu được thành viên tự nguyện đăng tải lên, nếu phát hiện thấy tài liệu xấu hoặc tài liệu có bản quyền xin hãy email cho chúng tôi.
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.