TAILIEUCHUNG - Model Predictive Control Part 6

Tham khảo tài liệu 'model predictive control part 6', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Robust Model Predictive Control Algorithms for Nonlinear Systems an Input-to-State Stability Approach 93 It is now possible to define a prototype of the first one of two nonlinear MPC algorithms at every time instant t define x x t and find the optimal control sequence uOt N-1 by solving the FHOCP1. Then according to the Receding Horizon RH strategy define KMPC x u tt x where u t t x is the first column of u t t N-1 and apply the control law u kmpc x . 11 Although the FHOCP1 has been stated for nominal conditions under suitable assumptions and by choosing appropriately the terminal cost function Vf and the terminal constraint Xf it is possible to guarantee the ISS property of the closed-loop system formed by 1 and 11 subject to constraints 2 - 4 . Assumption 3. The function l x u is such that 1 0 0 0 l x u a x where a is a N-function. Moreover l x u is Lipschitz with respect to x and u in X X U with constant Ll and Llu respectively. Remark 3. Notice that if the stage cost l x u is a piece-wise differentiable function in X and U as for instance the standard quadratic cost l x u x Qx u Ru and X and U are bounded sets then the previous assumption is satisfied. Assumption 4. The design parameter Vf and the set 0 x Vf x a a 0 are such that given an auxiliary control law Kf 1. 0 c Xn-1 2. Kf x 6 U Vx 6 0 3. f x Kf x 6 0 Vx 6 0 4. Hy x Vf x PVf x Vx 6 0 where ty and fVf are K -functions 5. Vf f x Kf x Vf x l x Kf x Vx 6 0 6. Vf is Lipschitz in 0 with a Lipschitz constant Lv. Remark 4. The assumption above can appear quite difficult to be satisfied but it is standard in the development of nonlinear stabilizing MPC algorithms. Moreover many methods have been proposed in the literature to compute Vf 0 satisfying the Assumption 4 see for example Chen Allgower 1998 De Nicolao et al. 1998 Keerthi Gilbert 1988 Magni De Nicolao Magnani Scattolini 2001 Mayne Michalska 1990 . Assumption 5. The design parameter Xf x 6 Rn Vf x av av 0 is such that for all x 6 f x kf x 6 Xf. Remark 5.

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• hướng dẫn cơ khí
• tài liệu cơ khí
• ôn thi cơ khí
• sổ tay cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp