TAILIEUCHUNG - Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 5

Tham khảo tài liệu 'control of robot manipulators in joint space - r. kelly, v. santibanez and a. loria part 5', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | The Residual Dynamics 103 and with an abuse of notation it may be written as h t q q Mfiqfi - M q qd C qfi - Cfiq q qd ỡ qd - gfij . This function has the characteristic that h t 0 0 0 for all t but more importantly the residual dynamics h t g. q has the virtue of not growing faster than IIqII and ộ . Moreover it may grow arbitrarily fast only when so does g independently of ộ . In order to make this statement formal we need to recall the definition and properties of a continuously differentiable monotonically increasing function the tangent hyperbolic. As a matter of fact the statement can be shown for a large class of monotonically increasing functions but for clarity of exposition here we restrict our discussion to ex e x tanh x x which is illustrated in . Figure . Graph of tangent hyperbolic tanh x As it is clear from Figure tanh x is coin ninons monotonically increasing. Also it has continuous derivat ives and it satisfies M tanh x and 1 tanh x for all .r é III All these observations are stated formally below. Definition . Vectorial tangent hyperbolic function I We define the vectorial tangent hyperbolic function as tanh aj tanh xi tanh x 104 4 Properties of the Dynamic Model where X G IRn The first partial derivative of tanh aj is given by ỡtanh dx a Seclific diag secỉĩ rCj where sechfxi The vectorial tangent hyperbolic function satisfies the following properties. For any X X G IR tanh a 4 a tanh a 2 tanh a 2 o. tanh a Ta 0esh aj i O4 i where 4 tanh a defined as in the constants - 1 012 a Ũ 03 1 ds I. Property . Residual dynamics Vector h t q q The vector of residual dynaomcs h t q q -f n x 1 depends on the position errors q velocity errors q and on the desired joint motion qd qd and qd thatissupposedto be we denote by I sllei and IIsbIIM tlie supreme values over the norms of the desired velocity and acceleration. In addition h t q q has the following property There exist constants khi kh2

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp