TAILIEUCHUNG - Robotics process control book Part 5

Tham khảo tài liệu 'robotics process control book part 5', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | State-Space Process Models 69 Taking the Laplace transform yields sX s - x0 AX s BU s X s si - A - x. sI - A BU s and after the inverse transformation for x t y t hold x t eAtx 0 Ị eA t-T BU r dr y t CeAtx 0 C Ị eA t-T BU t dr eAt L-1 sI - A -0 The equation shows some important properties and features. Its solution consists of two parts initial conditions term zero-input response and input term dependent on u t zero-state response . The solution of for free system u t 0 is x t eAtx 0 and the exponential term is defined as eAt X Ai 5 i 1 The matrix t eAt - sI - A -1 is called the state transition matrix fundamental matrix matrix exponential . The solution of for u t is then x t t to x t0 The matrix exponential satisfies the following identities x to to - to x to 0 I x -2 t2 - ti x ti x -2 t2 - ti ti - to x to The equation shows that the system matrix A plays a crucial role in the solution of state-space equations. Elements of this matrix depend on coefficients of mass and heat transfer activation energies flow rates etc. Solution of the state-space equations is therefore influenced by physical and chemical properties of processes. The solution of state-space equations depends on roots of the characteristic equation det sI - A 0 This will be clarified from the next example Example Calculation of matrix exponential Consider a matrix A -1 -1 A 0 2 70 Analysis of Process Models The matrix exponential corresponding to A is defined in equation as t L-1 L-1 1 s0 1 s 2 -1 det f s 1 L 1 J z 1 _ 1 s 1 s 2 Ĩ 1 L-1 s 1 L0 -1 0 1 -1 -1 2 1 -1 s 2 0 -1 s 1 1 s 2 s 2 -1 0 s 1 -1 s 1 1 s 2 s 2 The elements of t are found from Table as e t M 0 e-2t _ e t e-2t s 1 0 0 1 1 Canonical Transformation Eigenvalues of A X1 . Xn are given as solutions of the equation det A - XI 0 If the eigenvalues of A are distinct then a nonsingular matrix T exists

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp