TAILIEUCHUNG - Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 15

Tham khảo tài liệu 'control of robot manipulators in joint space - r. kelly, v. santibanez and a. loria part 15', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 418 D Dynamics of Direct-current Motors Example . Model of the motor with load whose center of mass is located on the axis of rotation nonlinear friction . Consider the model of nonlinear friction for the friction torque between the axis of the rotor and its bearings and the corresponding load s friction ỈLQ C2 sign ợ where fL and c2 are positive constants. Taking into account the functions and the motor-with-load model becomes ựL Jm q q ci c2 sign ợ where for simplicity we took r 1. 0 Bibliography Derivation ofthedynamic model of DC motors may be found in many texts among which we suggest the reader to consultthe following on vDr 8 and robottts resp activoly OgataK. 19vr Dete sontrsl engineering Prentice-Hall. Spong M. Vidyasagar M. 1989 Robot dynamics and control John Wiley Sons Inc. Various nonlinear models of friction for DC motors are presented in Canudas c. Ảstrôm K. J. Braun K. 1987 Adaptive friction compensation in DC-motor drives IEEE Journal of Robotics and Automation Vol. RA-3 No. 6 December. Ciim g asC 1988 Adaptive control for partially known systems Theory and applications Elsevier Science Publishers. H. Ảvtrôm liimky p. ioer 4 new mode ièen nM ofsytiems wilk W HEEE h vt e on Va iikOt l An interestíngpaper dealingwiththeproblem of solutions or mevonnical sytlainsivil c ilirnonl inurur riibion is Seung-Jean K. In-Joong Ha 1999 On the existence of Carathéodory sohitiontm mschanivrl syvtemtwtth VHctóirmiEEETTanseetíons on Automatic Control Vol. 44 No. 11 pp. 2086-2089. Index and .19 .390 .19 .19 .20 IR .20 i. c .xiv Ảctrõm K. J. 308 33 4vv AMallah c . 30. 333. 39V aboolule abtooloos. 60 82 42V elect 29 line adoptíoo op d at e adaolive control clos ed lo pooomelric adaptive Ailon Alvarez .

TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TAILIEUCHUNG - Chia sẻ tài liệu không giới hạn
Địa chỉ : 444 Hoang Hoa Tham, Hanoi, Viet Nam
Website : tailieuchung.com
Email : tailieuchung20@gmail.com
Tailieuchung.com là thư viện tài liệu trực tuyến, nơi chia sẽ trao đổi hàng triệu tài liệu như luận văn đồ án, sách, giáo trình, đề thi.
Chúng tôi không chịu trách nhiệm liên quan đến các vấn đề bản quyền nội dung tài liệu được thành viên tự nguyện đăng tải lên, nếu phát hiện thấy tài liệu xấu hoặc tài liệu có bản quyền xin hãy email cho chúng tôi.
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.