TAILIEUCHUNG - Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 11

Tham khảo tài liệu 'control of robot manipulators in joint space - r. kelly, v. santibanez and a. loria part 11', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | P D Control with Gravity Compensation 293 A possible modification to the PD control law with gravity compensation consists in replacing the derivative part D which is proportional to the derivative of the position error i. e. to the velocity error q qd q by a term proportional to qd-0 where ứ e IR is as said above the result of filtering the position q by means of a dynamic system of first-order and of zero relative degree. Specifically the p D control law with gravity compensation is written as T Kpq Kv qd - tf ỡ q X Ax ABq ử X Bq where Ap Kntlinv areniagont positivedefinite matricer i4 diag ai andto rt diagtM rll g l l ii arereal airictlypositiveconstants but otherwise arbitraryfoo i 1 2 . Figure shows the block-diagram corresponding to the robot under P D control with gravity compensation. Notice that the measurement of the jointvelocity q es nol raqniredby1 hecoatrallet. Figure . Blowl-diagram P D gfaigol with gravity compensation Define ị X Bqd. The equation that describes the behavior in closed loop may be obtained by combining Equations III. 1 and - which may be written in terms of the state vector ịT qT qT as 294 P D Control r d ỉt ộ -q- Aị ABq Bqd q - qd - M q -1 Kpq Kv qd - Bq - C q q q . j r H1 zT1T o A sufficient condition for the origin q q Oe nr to be a unique equilibrium point of the closed-loop equation is that the desired joint position qd be a constant vector. In what is left of this section we assume that this is the case. Notice that in this scenario the control law may be expressed as 1- Kpq - li o iP ị q g q I p Li J Which is Close to the PD with gravity compensation control law 7 1 when the desired position qd is constant. Indeed the only difference is replacement of the velocity q by . i dip i diag Q Vet thereby avoiding the use of the velocity q in the control law. A wesliow inthe followingsubsections p D control with Ravity con1-peneationmeetsthe yoeitioncvntrolhbjective that is CT IH-X_it - where qd e IR

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp