Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Climbing and Walking Robots_2
TAILIEUCHUNG - Climbing and Walking Robots_2
Nowadays robotics is one of the most dynamic fields of scientific researches. The shift of robotics researches from manufacturing to services applications is clear. During the last decades interest in studying climbing and walking robots has been increased. This increasing interest has been in many areas that most important ones of them are: mechanics, electronics, medical engineering, cybernetics, controls, and computers. | 20 Softly Stable Walk Using Phased Compliance Control with Virtual Force for Multi-Legged Walking Robot Qingjiu Huang Tokyo Institute of Technology Japan 1. Introduction Recently although the researches on the terrain adaptability of multi-legged walking robot have been widely performed D. Wettergreen C. Thorpe 1996 T. Kubota et al. 2000 Q. Huang et al. 2000 Q. Huang K. Nonami 2000 Q. Huang K. Nonami 2003 K. Nonami Q. Huang 2003 it has not been put to be more widely practical use. This is because there are still some problems in the stable walking of multi-legged robot that need to be solved. For example when the swing legs of robot moves because the COG supported weight and moment of inertia of body change dynamically the posture of robot body becomes unstable furthermore with the switch between the swing leg and the support leg there occur the collisions and slippage between the foot and the ground. Because of the above uncertain disturbances the tiny vibrations occur when the robot is walking. Until now we proposed a robust control of posture and vibration based on a virtual suspension model for multi-legged walking robot to decrease the tiny vibrations when the robot walks Q. Huang et al. 2004 Q. Huang et al. 2007 . However how to decrease the impact force between the foot and the terrain has not been solved yet. When the robot walks on irregular terrain or it bumps against the obstacle due to the influence from the impact force between the foot and the ground it is a possibility that the mechanical parts of robot are destroyed moreover the vibration in the robot body occurs and arouses the instability of posture. Therefore it is necessary to decrease the impact force for the walking of the multi-legged robot. Compliance control is one of the most effective control methods for the hand of manipulator to reduce impact force of contacting work J. Huang et al. 2002 because it can control relationship between the contact force and displacement of the hand. Recently
Ngọc Minh
67
176
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Climbing and Walking Robots_2
176
46
0
Climbing and Walking Robots
1
50
0
Fabrication of PDMS Microfluidic Devices by James M. Spotts
1
44
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461904
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22825
64
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10938
531
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10125
449
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9552
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8321
1127
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8264
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7878
2222
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6747
253
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5903
1422
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
Hopping Mechanism
Climbing Capability
Line Inspection
Humanoid Robot
Biped Robots
Elastic Knees
dimensional hopping
mechanism in composite
olecular interaction
arylene ether sulfone
hermogravimetric analysis
Spectroscopy
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Gia đình vui nhộn
4
314
1
08-05-2024
MySQL Basics for Visual Learners PHẦN 9
15
187
0
08-05-2024
Công nghiệp gang thép Việt Nam : Một giai đoạn phát triển và chuyển đổi chính sách mới part 5
6
197
0
08-05-2024
MÔN HỌC VẬT LIỆU VÀ CÔNG NGHỆ KIM LOẠI - PHẦN I: KIM LOẠI HỌC
32
180
2
08-05-2024
Đề tài: Tìm hiểu một số yêu cầu đặt ra với một phòng thu âm, để đảm bảo chất lượng âm thanh trong sản phẩm đa phương tiện
8
164
1
08-05-2024
QUẢN LÝ CHẤT LƯỢNG KHÔNG KHÍ
75
140
0
08-05-2024
HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM CAITA part 9
18
132
0
08-05-2024
Data Structures and Algorithms - Chapter 9: Hashing
54
117
0
08-05-2024
Hệ thống làm lạnh và điều hòa không khí
21
130
0
08-05-2024
Fecal Incontinence Diagnosis and Treatment - part 8
35
104
0
08-05-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7878
2222
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5903
1422
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3776
1242
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5367
1137
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8321
1127
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3526
646
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10938
531
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3713
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4103
519
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4150
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.