TAILIEUCHUNG - Parallel Manipulators New Developments Part 6

Tham khảo tài liệu 'parallel manipulators new developments part 6', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Wire Robots Part II Dynamics Control Application 141 The theorem for integration on manifolds states f Xi o H y det DH T DH dX ỊìoH Jdet DH T DHy dX A 19 20 where H A Ả H Ả is a map from A to . and DH is the Jacobian of H which is equal to H itself since it is linear. Furthermore jdet HT H is independent from Ả and can hence be canceled in the next step. Additionally splitting A into the simplexes gives 21 Since H is independent from Ả it can be moved out of the integral 22 Using eqn. 19 and eqn. 17 this can be rewritten as 23 Therefore fs HẢ holds where Ải denotes the CoG of A in R r. Continuity of solution In this section the continuity of of the solution of the developed algorithm in the p-norm . p 1 is proven . the function r R m n R n which maps a matrix Ae R mxn considered as a vector in Rm n onto the center of gravity as described before is continuous on the set of points of the workspace. 142 Parallel Manipulators New Developments Proof Again without loss of generality w 0 is assumed. First r is splitted into two mappings Ker R mn R n r and GravC R n r R n. The latter maps a vector p from R n r onto the center of gravity of the manifold spanned by the r n-dimensional downwards listed vectors in p. Ker R mn R nr maps a matrix A on its kernel H represented as a vector p in R nr. In calculations the kernel is still denoted with H for simplicity. Continuity of Ker and GravC implies continuity of r since r GravC Ker. First the continuity of GravCwill be proven. Therefore A A 0 is assumed . the intersection of hypercube c and subspace is non-empty and thus also the CoG exists since continuity inside oR is to be proven. The CoG Ả s is considered fXidX X. . V A 24 1 t r Let Xs be the CoG of A where A is the preimage of F which is obtained from H H E. The matrices H hl . . . hr T e R nxr and E ei . . . er T e R nxr vectors in R n r. Then the p-norm of H is II pn In . fh r T . It follows are considered as lim A .i x .i lim IIEIIp-ol I II lim .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp