TAILIEUCHUNG - Mechatronic Systems, Simulation, Modeling and Control 2012 Part 7

Tham khảo tài liệu 'mechatronic systems, simulation, modeling and control 2012 part 7', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 194 Mechatronic Systems Simulation Modelling and Control Fig. 3. SRL s 2nd Generation Spacecraft Simulator Schematic The translation and attitude motion of the simulator are governed by the equations X V V m-11 Rb ụ B F ụ y yz - bT 1 where B F e R2 are the thruster inputs limited to the region n 2 with respect to each face normal and bT e R is the attitude input. 1 Rb ụ B F and bT are given by cụ - sụ sụ cụ B FT B fT B F2T -F1ca1 F2ca2 -F1sa1 F2sa2 T bT _TMed L -F1s 1 - F2s 2 where s sin c cos . The internal dynamics of the vectorable thrusters are assumed to be linear according to the following equations 1 Rb ụ 2 3 4 P1 1-1T1 2 Pl à --1T2 5 where 1 and 2 represent the moments of inertia about each thruster rotational axis respectively and T1 e R T2 e R represent the corresponding thruster rotation control input. The system s state equation given by Eq. 1 can be rewritten in control-affine system form as LaValle 2006 195 Laboratory Experimentation of Guidance and Control of Spacecraft During On-orbit Proximity Maneuvers N. x f x wigi x f x G x u x e RN 6 i 1 where Nu is the number of controls. With RNx representing a smooth Nx -dimensional manifold defined be the size of the state-vector and the control vector to be in . Defining the state vector x e R10 as xT x1 x2 . x10 X Y a1 a2 Vx Vy ax 1 2 and the control vector u e U5 as uT w1 w2 . w5 fj F2 TMED T1 T2 the system s state equation becomes x f x G x u x6 x7 x8 x9 X10 01x5 T 05x5 G1 x . 7 u where the matrix G1 x is obtained from Eq. 1 as -m 1 cx3cx4 - sx3 s x4 m 1 cx3cx5 -sx3sx5 0 0 0 -m-1 c x3s x4 s x3 c x4 m-1 c x3s x5 s x3c x5 0 0 0 G1 x -L-1s xi -J s x5L J-1 0 0 8 0 0 0 J 0 L 0 0 0 0 J-. With the system in the form of Eq. 6 given the vector fields in Eqs. 7 and 8 and given that f x the drift term and G x the control matrix of control vector fields are smooth functions it is important to note that it is not necessarily possible to obtain zero velocity due to the influence of the drift term. This fact places .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• hướng dẫn cơ khí
• tài liệu cơ khí
• ôn thi cơ khí
• sổ tay cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp