TAILIEUCHUNG - Mechatronic Systems, Simulation, Modeling and Control Part 4

Tham khảo tài liệu 'mechatronic systems, simulation, modeling and control part 4', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 128 Mechatronic Systems Simulation Modelling and Control Fig. 5. a Inverse kinematic singularities if Ỡ21 n- b Inverse kinematic singularities where Ỡ2Í 0 V i. 1 2 3. c Direct kinematic singularity if 3u Ỡ2Í V i. 1 2 3. d Combined kinematic singularity if Ỡ21 n 32 0 O33 0 ỡ12 Ỡ22 13 23 0 and 02 03 0orn. Note that the robot presents a combined singularity if three angles Ỡ3Í n V I 1 2 3 consequently case c is a combined singularity Ỡ32 0 ỡ33 0 . Note that the design of the robot plays a very important role because singularities can even avoid. For example in figure c the singularity is present because lengths of the forearm allows to be in the same plane that the end effector platform and in the figure d a combined singularity is present because 02 03 0. In all figures we suppose that the limb I 1 is the limb situated to the left of the images. Note that collisions between mechanical elements are not taken into account. d By considering 27 to 30 direct kinematic singularities present when the end effector platform is in the same plane as the parallelograms of the 3 limbs in this configuration the robot cannot resist any load in the Z direction see Fig. 5 c . Note that singularities like above depend on the lengths and angles of the robot when it was designed Fig. 5 c such is the case of the above configuration where singularity can present when a H b other singularities can present in special values of Fig. 5 d . Analysis of singularities of the work space is important for Visual controller in order to bound the workspace an avoid robot injures. Above analysis is useful because some singularities are given analytically. Different views of the work space of the CAD model of the Robotenis system is shown in Fig. 6 a b c Fig. 6 Work space of the Robotenis system. a Work space is seen from bottom part of the robot b it shows the workspace from side. c The isometric view of the robot is shown. New visual Servoing control strategies in tracking tasks using a PKM 129 As .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• hướng dẫn cơ khí
• tài liệu cơ khí
• ôn thi cơ khí
• sổ tay cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp