TAILIEUCHUNG - Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 11

Đặt vấn đề Trong chương III đã tiến hành xây dựng mô hình của các khâu tính toán, mô hình robot và bộ điều khiển PID. Sau đó đã xây dựng các chương trình phục vụ mô phỏng và khảo sát các chế độ làm việc của hệ thống. Trong chương này sẽ trình bày các kết quả khảo sát nhận được thông qua các chương trình mô phỏng nêu trên. Thông qua việc đánh giá sai số quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực để đánh giá chất lượng điều chỉnh bám chính xác của phương pháp điều khiển. | CHƯƠNG 11 MÔ PHỎNG VỚI MÔ HÌNH ROBOT SCARA SERPENT . Đặt vấn đề Trong chương III đã tiến hành xây dựng mô hình của các khâu tính toán mô hình robot và bộ điều khiển PID. Sau đó đã xây dựng các chương trình phục vụ mô phỏng và khảo sát các chế độ làm việc của hệ thống. Trong chương này sẽ trình bày các kết quả khảo sát nhận được thông qua các chương trình mô phỏng nêu trên. Thông qua việc đánh giá sai số quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực để đánh giá chất lượng điều chỉnh bám chính xác của phương pháp điều khiển được nghiên cứu. Việc mô hình hóa và nghiên cứu mô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động được thực hiện trên nền Matlab-Simulink giao diện GUI. . Sơ đồ mô hình hóa các khâu của hệ thống . Mô hình chung của robot created with download the free trial online at professional Hình Sơ đồ khối mô hình hóa robot Scara Serpent sử dụng bộ điều khiển mômen động. Động lực học của robot Scara Serpent được mô tả bằng hệ phương trình trạng thái và tương ứng với 3 khớp quay của robot. Mỗi hệ phương trình vi phân cho từng khớp gồm hai phương trình vi phân với biến trạng thái là góc quay qi xi1 và tốc độ góc của khớp q xi2 . Các biến trạng thái đó sẽ được xác định bằng tích phân các trạng thái tương ứng Hình . . Mô hình khối tạo quỹ đạo chuyển động chuẩn Hình mô tả sơ đồ khối tạo quỹ đạo chuyển động chuẩn. Các điều kiện đầu và cuối của quỹ đạo chuyển động chuẩn được tính thông qua các toạ độ đặt x0 y0 xc yc và thời gian chuyển động td . Quỹ đạo chuyển động chuẩn của cả 3 khớp được xác định theo 3 giai đoạn gia tốc tốc độ không đổi v à giảm tốc biểu diễn bằng các phương trình và . kL created with n nitroPDF professional download the free trial online at professional Hình Sơ đồ khối tạo quỹ đạo chuyển động chuẩn. . Mô hình bộ điều khiển Hình Mô hình bộ điều khiển cho khớp 1 của robot Scara Serpent. Các khớp 2 4 có mô hình bộ điều khiển cũng tương tự như khớp 1. Bộ tham số Kp Kị Kd của bộ .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• điều khiển
• robot Scara
• Robot công nghiệp
• máy tự động
• điều khiển điện tử
• cơ cấu điều khiển từ xa
• Cấu hình của robot
• điều khiển tự động hoá
• vi điều khiển pic
• bộ điều khiển nhiệt độ
• đồ án vi điều khiển
• lý thuyết điều khiển logic
• điều khiển logic
• giáo trình điều khiển
• tài liệu về điều khiển logic
• chuyên ngành điện tử
• Bài giảng Điều khiển số
• Điều khiển số
• Hệ thống điều khiển số
• Các bộ điều khiển PID số
• Bộ điều khiển P
• Bộ điều khiển I
• Bộ điều khiển D
• mạch điều khiển từ xa
• ứng dụng vi điều khiển
• điều khiển tốc độ động cơ
• bộ điều khiển từ xa
• ôn thi điều khiển tự động
• đề thi điều khiển tự động
• ôn tập điều khiển tự động
• điều khiển thiết bị điện từ xa
• phần mềm điều khiển từ xa
• máy nén khí
• hệ thống điều khiển
• xử lý khí nén
• điều khiển khí
• phần tử
• tìm hiểu Điều khiển Logic
• giáo trình Điều khiển Logic
• bài giảng Điều khiển Logic
• nghiên cứu Điều khiển Logic
• ứng dụng Điều khiển Logic
• phương pháp Điều khiển Logic
• tự động hóa công nghiệp
• đo và cảm biến
• báo cáo điều khiển số
• thiết bị điều khiển
• Điều khiển quá trình
• cấu trúc điều khiển
• bộ điều khiển PID
• điều khiển phản hồi
• sách lược điều khiển
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Điều khiển tự động
• Khái quát về điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Tuyển tập Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Ôn thi Lý thuyết điều khiển
• Đề kiểm tra Lý thuyết điều khiển tự động
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển
• Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
• Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc
• Hệ thống điều khiển rời rạc
• Điều khiển tàu cá
• Giáo trình Điều khiển tàu cá
• Điều khiển tàu cá MĐ05
• Giáo trình Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Giáo trình Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Điều khiển tàu cá MĐ03
• Điều khiển tàu theo la bàn
• Điều khiển tàu cập cầu
• Điều khiển tàu cá MĐ04
• Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu trong luồng hẹp
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Hệ thống điều khiển tự động phi tuyến
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Điều khiển tối ưu tĩnh
• Điều khiển tối ưu động
• Điều khiển tối ưu ngẫu nhiên động
• Điều khiển tối ưu RH
• Điều khiển bền vững
• Giáo trình Điều khiển tự động
• Điều khiển học