TAILIEUCHUNG - Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 10

Hệ phương trình động lực học Lagrange Hệ phương trình động lực học Lagrange của tay máy robot Scara Serpent được viết dưới dạng ma trận sau Phương pháp điều khiển được lựa chọn là phương pháp điều khiển động lực học ngược với đầu vào bộ điều khiển là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu đầu ra. Đầu ra là tín hiệu điều khiển uđk, ở bộ điều khiển PID là uPID. | Chương 10 Thiết kế bộ điều khiển cho tay máy robot Scara Serpent ba bậc tự do . Hệ phương trình động lực học Lagrange Hệ phương trình động lực học Lagrange của tay máy robot Scara Serpent được viết dưới dạng ma trận sau T1 1 H11 H12 H13 41 h1 q 4 g1 q T 2 H21 H22 H23 41 h2 q q g2 q _T3 _ H31 H32 H33 _ L J _h3 q 4 g3 q J T11 H11 H12 H13 - 1 T 2 2T hay T2 H21 H22 H23 -l _T4 _ _H31 h32 h33 _ -. _ 0 _ Trong đó T1 t2 và T4 lần lượt là các mômen điều khiển tác động lên khâu 1 khâu 2 và khâu 4 từ đến . Với các tham số Hịj T được cho theo đã xét ở chương 2 created with download the free trial online at professional H11 J124 2 H12 J24 2 H13 J4 H21 H12 H22 J24 HJ 23 4 HHHJ 31 32 33 4 T 2 h1 T 2 2T -T 2 h2 và m1234 m1 m2 m3 m4 m234 m2 m3 m4 . m34 m3 m4 m4 m40 mt m40 khối lượng của khớp 4 mt khối lượng của tải được nối với khớp 4. J124 J1 J2 J4 J24 J2 J4 J4 J40 Jt J40 mô men quán tính của khớp 4. Jt mô men quán tính của tải được nối với khớp 4. . Hệ phương trình trạng thái Biến trạng thái cho khớp 1 2 và 4 như cho ở created with download the free trial online at professional r U11 h 1 và tín hiệu vào U U2 T 2 .u. J 4 _ Hệ phương trình vi phân trạng thái của các khớp 1 2 và 4 được viết như sau 1 X12 Khớp 1 4 2 ai X ỵ bijUj j 1 1 X22 Khớp 2 4 2 a2 X b2jUj j 1 H x42 Khớp 4 4 1 2 a4 X ỵ b4jUj j 1 Từ các phương trình đến ta có hệ phương trình trạng thái của khớp 1 và 2 4 dưới đây Khớp 1 created with download the free trial online at .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• điều khiển
• robot Scara
• Robot công nghiệp
• máy tự động
• điều khiển điện tử
• cơ cấu điều khiển từ xa
• Cấu hình của robot
• điều khiển tự động hoá
• vi điều khiển pic
• bộ điều khiển nhiệt độ
• đồ án vi điều khiển
• lý thuyết điều khiển logic
• điều khiển logic
• giáo trình điều khiển
• tài liệu về điều khiển logic
• chuyên ngành điện tử
• Bài giảng Điều khiển số
• Điều khiển số
• Hệ thống điều khiển số
• Các bộ điều khiển PID số
• Bộ điều khiển P
• Bộ điều khiển I
• Bộ điều khiển D
• mạch điều khiển từ xa
• ứng dụng vi điều khiển
• điều khiển tốc độ động cơ
• bộ điều khiển từ xa
• ôn thi điều khiển tự động
• đề thi điều khiển tự động
• ôn tập điều khiển tự động
• điều khiển thiết bị điện từ xa
• phần mềm điều khiển từ xa
• máy nén khí
• hệ thống điều khiển
• xử lý khí nén
• điều khiển khí
• phần tử
• tìm hiểu Điều khiển Logic
• giáo trình Điều khiển Logic
• bài giảng Điều khiển Logic
• nghiên cứu Điều khiển Logic
• ứng dụng Điều khiển Logic
• phương pháp Điều khiển Logic
• tự động hóa công nghiệp
• đo và cảm biến
• báo cáo điều khiển số
• thiết bị điều khiển
• Điều khiển quá trình
• cấu trúc điều khiển
• bộ điều khiển PID
• điều khiển phản hồi
• sách lược điều khiển
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Điều khiển tự động
• Khái quát về điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Tuyển tập Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Ôn thi Lý thuyết điều khiển
• Đề kiểm tra Lý thuyết điều khiển tự động
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển
• Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
• Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc
• Hệ thống điều khiển rời rạc
• Điều khiển tàu cá
• Giáo trình Điều khiển tàu cá
• Điều khiển tàu cá MĐ05
• Giáo trình Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Giáo trình Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Điều khiển tàu cá MĐ03
• Điều khiển tàu theo la bàn
• Điều khiển tàu cập cầu
• Điều khiển tàu cá MĐ04
• Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu trong luồng hẹp
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Hệ thống điều khiển tự động phi tuyến
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Điều khiển tối ưu tĩnh
• Điều khiển tối ưu động
• Điều khiển tối ưu ngẫu nhiên động
• Điều khiển tối ưu RH
• Điều khiển bền vững
• Giáo trình Điều khiển tự động
• Điều khiển học