TAILIEUCHUNG - Giáo trình môn điều khiển số 17

Giáo trình điều khiển số 113 Tổng quát theo cách 1 ta có hàm truyền của PID theo z là: Nếu PID được mắc ở kênh sai số thì f(t) = e(t). Khi đó tín hiệu điều khiển có dạng (theo (1)): Thuật toán hiệu chỉnh PID được viết lại dưới dạng: trong đó: Giáo trình điều khiển số -270s -πs Ví dụ : Cho đối tượng G(s ) = 1,63e =K e 1+3480s 1+Ts 114 Thiết kế PID theo phương pháp Ziegler - Nichols. Ta có hàm truyền của PID theo biến đổi Laplace là: Sử dụng phép biến đổi Z ta có: Suy ra. . Trình tự thiết kế PID Giả. | Giáo trình điều khiển số 113 u kT u k-l r Tf kT u z z-iu z z Ol Z K J sạ 1V Ị 1 F z Z-1 Tổng quát theo cách 1 ta có hàm truyền của PID theo z là rj tz z 1 K TZ 1 D z K D - Tz 2 Z-l Nếu PID được mắc ở kênh sai số thì f t e t . Khi đó tín hiệu điều khiển có dạng theo 1 Thuật toán hiệu chỉnh PID được viết lại dưới dạng IAu kT C e kT - e k - 1 t e kT TI e kT - k - 1 t e k - 2 t trong đó de kT e kT -e k-l T dt - T k dZe iT .TX i 0 _ e kT dt T A e kT -e k-l r - e W t-lfr e k-2 T du kT Au kT dt T Giáo trình điều khiển số 114 Ví dụ Cho đối tượng G s 1 63e K -e 1 3480S 1 Ts Thiết kế PID theo phương pháp Ziegler - Nichols. Ta có hàm truyền của PID theo biến đổi Laplace là z 1 2 3480 f . 1 . 270sì v 7 1 63 270 V 2 270P 2 I 1 l C1 -L Tds 1 TIS 7 c l 2 - TI 2t TD 0 5t kT . 0 00185 . D s 9 5 1 135s k s J Sử dụng phép biến đổi Z ta có ID z 9 5 1 18 zl V7 I TZ- 2Z 1 E z 2 Z 1 Suy ra. u z Z 2 u z 9 5 y 1 67 5T -135T Z-1 P1222Z _ 1 67 5T Z-2 E z U kl u k-2 T 9 -7 1 67 5T kl 135rje k - 1 t p -7-1 67 rje k -2 t . Trình tự thiết kế PID Giả thiết SID Có hàm truyền D w -- J- Kdw Giáo trình điều khiển số 115 Đáp ứng tần số của bộ lọc là D jco Ks j KDco- - D j ow Z0 cow Theo thiết kế bù sớm trễ pha ta chọn Ks Ki KD Sao cho tại tần số được chọn là w1 DG wi G jcùw lZ18O0-ộm Ks j KDcowl -- - D0wwl cosO jsine Owl Với 9 1800 m-ZG jcoW Từ đó ta rút ra Ks DG 0wJcos6 e 17 KI _ sinỡ ÍA KDtówi 7 0wl G jcowlJ Trong những phương trình thiết kế trên nếu H s 1 thì G jfflw1 được thay bằng HG jfflw1 . Các phương trình thiết kế khi cho G w chọn fflw1 ộm ta xác định được Ks từ KD KI được xác định từ chúng không phải là duy nhất. Vậy khi KD tăng thì sẽ tăng dải thông khi KI tăng sẽ giảm sai số xác lập. Hệ thống thiết kế cần phải có độ dự trữ biên độ nhất định. Khi KD KI thay đổi sẽ làm thay đổi độ dự trữ ổn định về biên độ trong khi độ dự trữ pha không thay đổi. Ta đã biết ở mục trước nói chung số hạng vi phân đòi hỏi

• Điện - Điện tử
• Điều khiển tự động
• kỹ thuật điểu khiển máy
• kỹ thuật ngành điện
• công nghệ điện tử
• hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động