TAILIEUCHUNG - Giáo trình môn điều khiển số 4

Như vậy để nhận được biến đổi Z của bước trễ ta nhân hàm không 1 nó cũng đúng cho hàm bất kỳ. Thực chất của biến đổi Z của trễ với Z hàm không trễ là biến đổi của một chuỗi riêng lẻ trong đó nó thực hiện 1 phép toán với đơn vị đầu tiên nhân với . | Giáo trình điều khiển số 22 H z . F z Hàm truyền đạt của khâu giữ mẫu H z được xem là 1 - và hàm F z tương đương - F s s í . . F s 1 Nếu cho F s 1 thì F z - ss Tra bảng phụ lục A ta được z F 2 Vậy G z H z .F z I - i . . 1 z z -1 Nghĩa là biến đổi Z của khâu giữ mẫu là một xung đơn vị xung đó có giá trị bằng 1. . Phép biến đổi Z của khâu trễ Xét hai hàm rời rạc đơn vị một hàm là hàm trễ bởi xung đơn vị T từ hàm kia f t Bước trễ F t f t-T III Xung lấy mẫu Hình Đồ thị thời gian cùa khâu trễ Biến đổi Z được xác định cho mỗi hàm Giáo trình điều khiển số 23 Hàm bước nhảy F z -ỉ- -75- z z z2 z3 Hàm trễ 4 1 . 1 z z z2 z3 0 4. 4- z _z z z2 z3 Z-F z Như vậy để nhận được biến đổi Z của bước trễ ta nhân hàm không trễ với Z nó cũng đúng cho hàm bất kỳ. Thực chất của biến đổi Z của hàm không trễ là biến đổi của một chuỗi riêng lẻ trong đó nó thực hiện phép toán với đơn vị đầu tiên nhân với Z. Thông thường chuỗi này sẽ hội tụ và được cộng lại. Tổng của một chuỗi sẽ bằng Z Z -1 Giáo trình điều khiển số 24 CHƯƠNG II MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ ĐIỀU KHIỂN SỐ MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ ĐIỂU KHIỂN SỐ BẰNG SƠ ĐỒ KHỐI Việc xác định hàm truyền theo biến đổi z của hệ thống dữ liệu đã được lấy mẫu thường là phức tạp vì không có bộ lấy mẫu giữa các khâu. Do đó ta không thể xác định trực tiếp bằng nguyên tắc như trong hệ điều khiển liên tục mà phải phân ra theo Trường hợp cụ thể. . Các khâu nối tiếp được phân biệt bởi một bộ 1ấy mẫu đồng bộ Biến đổi z ở đầu ra của bộ lấy mẫu thứ hai C1 z R z .G1 z Biến đổi z ở đầu ra của bộ lấy mẫu cuối C2 z C1 z .G2 z C z Từ và ta suy ra C z R z .G1 z .G2 z R z .G z Với G z G1 z .G2 Z Vậy biến đổi z của các khâu nối tiếp được phân biệt bởi bộ lấy mẫu đồng bộ bằng tích biến đổi z của từng khâu riêng biệt. Các khâu nối tiếp không được phân biệt bởi bộ lấy .

• Điện - Điện tử
• Điều khiển tự động
• kỹ thuật điểu khiển máy
• kỹ thuật ngành điện
• công nghệ điện tử
• hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động