TAILIEUCHUNG - Tối ưu hóa góc quay các khớp trong điều khiển cánh tay robot

Bài viết Tối ưu hóa góc quay các khớp trong điều khiển cánh tay robot trình bày một phương pháp hình học để tính toán và tối ưu hóa các góc quay của các khớp trong việc điều khiển cánh tay robot trong mặt phẳng. Phương pháp được sử dụng trong bài báo mang tính trực quan và có thể mở rộng cho nhiều trường hợp. | KHOA HỌC amp CÔNG NGHỆ TỐI ƯU HÓA GÓC QUAY CÁC KHỚP TRONG ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT OPTIMIZATION OF JOINT-ANGLES IN CONTROLLING ROBOT ARM Nguyễn Mai Quyên1 Chu Bình Minh2 Hà Bình Minh3 1 Khoa Toán kinh tế - Trường Đại học Kinh tế quốc dân 2 Khoa Khoa học cơ bản - Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp 3 Khoa Hệ thống thông tin quản lý - Trường Đại học Ngân hàng Thành phố Hồ Chí Minh Đến Tòa soạn ngày 07 05 2021 chấp nhận đăng ngày 13 07 2021 Tóm tắt Bài báo trình bày một phương pháp hình học để tính toán và tối ưu hóa các góc quay của các khớp trong việc điều khiển cánh tay robot trong mặt phẳng. Phương pháp được sử dụng trong bài báo mang tính trực quan và có thể mở rộng cho nhiều trường hợp. Từ khóa Ma trận phép quay cánh tay robot tối ưu hóa điều khiển. Abstract The paper presents a geometrical method for calculating and optimizing the joint-angles of robot arm in the plane. The method used in the paper is very visual and can be extended to general cases. Keywords Matrix rotation robot arm optimization control. 1. GIỚI THIỆU khiển trên bàn tay robot khi biết vị trí các khớp và các góc của cánh tay. Trong bài toán Cánh tay robot với ưu điểm là thiết bị có thể động học nghịch ta cần xác định vị trí các thực hiện các thao tác phức tạp trong những khớp của cánh tay robot khi biết vị trí cuối môi trường khắc nghiệt hoặc nguy hiểm. Cánh của chúng 1-3 . Bài toán thuận đã được giải tay robot thực hiện công việc một cánh nhanh quyết tương đối trọn vẹn trong nhiều trường chóng chính xác lặp lại nhiều lần mà không hợp trong khi bài toán nghịch là một bài toán mệt mỏi. Do vậy cánh tay robot ngày càng trở khó và không có phương pháp chung để giải nên phổ biến trong rất nhiều lĩnh vực trong quyết cho mọi trường hợp. Với mỗi trường công nghiệp cũng như trong cuộc sống. Bên hợp cánh tay robot ta cần phải áp dụng kiến cạnh việc thiết kế các cánh tay robot cho phù thức hình học và đại số vào để tìm được các hợp với mỗi công việc việc nghiên cứu động góc quay cho mỗi khớp.

• Tự động hoá
• Cánh tay robot
• Tối ưu hóa góc quay
• Điều khiển cánh tay robot
• Phép tịnh tiến
• Biểu diễn khung tọa độ
• Phép quay quanh trục tọa độ
• Thiết kế robot 3 bậc tự do
• Chế tạo robot 3 bậc tự do
• Robot 3 bậc tự do
• Thiết kế robot
• Cánh tay robot ba bậc tự do
• Ứng dụng toolbox trong matlab
• Cánh tay robot công nghiệp
• Mô hình toán học
• Động học cánh tay robot
• Động lực học cánh tay robot
• Thiết kế cánh tay robot
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Robot thiếu dẫn động hai bậc tự do
• Lí thuyết điều khiển tuyến tính
• Giải thuật di truyền GA
• Mô hình hóa
• Mô phỏng 3D
• Động học nghịch cánh tay robot 6 bậc tự do
• Phần mềm CAD
• Công cụ Multibody trong Matlab/Simulink
• Nhận dạng giọng nói
• Cánh tay robot 6 bậc tự do
• Phương pháp học sâu
• Kỹ thuật thị giác máy tính
• Cảm biến tiệm cận
• Lắp ráp robot
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Động học vị trí Robot
• Robot công nghiệp
• Bài giảng robot công nghiệp
• Robot hình người
• Hệ thống cơ điện tử
• Chế tạo mô hình bàn tay robot
• Cảm biến Leap Motion
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Thiết kế bộ điều khiển lai mờ nơron
• Cánh tay robot hai thanh
• Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
• Thiết kế bộ điều khiển trượt vị trí
• Bộ điều khiển trượt vị trí
• Bộ điều khiển lực cánh tay robot
• Môi trường làm việc
• Tạp chí Khoa học Công nghệ và Thực phẩm
• Bộ điều khiển PID truyền thống
• Mạng nơ ron
• Cánh tay robot song song
• Cánh tay robot nối tiếp
• Bộ truyền động khí nén
• Tự động hóa
• Phương pháp trượt điều khiển cánh tay robot Scara
• Robot Scara nhiều bậc tự do
• Phương pháp lớp biên
• Mạng neural nhân tạo
• Điều khiển cánh tay robot học vẽ
• Năng suất dây chuyền công nghệ
• Nhận dạng dùng mạng truyền thẳng
• Đồ án tốt nghiệp
• Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp
• Điện tự động công nghiệp
• Cánh tay robot 5 bậc tự do
• Phân loại robot theo nguồn dẫn động
• Khóa luận tốt nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp Công nghệ Kỹ thuật Cơ điện tử
• Công nghệ Kỹ thuật Cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Bảo dưỡng cánh tay Robot gắp gạch
• Xây dựng quy trình vận hành Robot gắp gạch
• Ổn định Lyapunov
• Điều khiển robot
• Điều khiển lai vị trí lực
• Điều khiển thích nghi
• luận án tốt nghiệp
• thiết kế mô hình
• vi điều khiển pic
• thiết kế mạch in
• màn hình tin thể lỏng
• Công nghệ điện tử
• Bộ điều khiển mờ một đầu
• Điều khiển mờ
• Điện tử tự động
• Điều khiển bám đuổi mạng Neural
• Động lực học
• Cơ cấu truyền động
• Điều khiển WCMAC
• Điều khiển tự động
• Nhà máy nhiệt điện
• Làm sạch bình ngưng
• Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron
• Điều khiển trượt
• Điều khiển trượt mạng nơ ron
• Cánh tay robot hai bậc tự do
• Luận văn thạc sĩ
• Bài tập lớn
• Vi điều khiển
• Thiết kế mạch
• Sơ đồ mạch điều khiển
• Ung thư học
• Bài viết về y học
• Kỹ thuật đốt khối u phổi
• Cánh tay robot MAXIO
• Ung thư phổi
• Bộ điều khiển PD
• Phân tích động học
• Simscape Multibody
• Cánh tay robot nối tiếp 3 bậc tự do
• Vi điều khiển STM32F4
• Động lực học và Điều khiển
• Vi điều khiển Aruino
• Xử lý ảnh
• Visual Studio C#