TAILIEUCHUNG - Giáo trình kỹ thuật điều khiển 17

Vì vậy, việc phát triển các phương pháp thiết kế trong miền thời gian là một nhu cầu rất tự nhiên. Trong chương này, chúng ta sẽ xem xét đến vấn đề thiết kế bằng cách sử dụng các phương trình của biến trạng thái. | n A N-1 p N A p N A P p N Áp dụng phép biến đổi với ma trận P vào phương trình của hệ thống phản hồi dx 1 P A - bh P-1x Pbr dt hay - A - b h x b r dt trong đó h hP 1. Giả sử h K K K N phương trình trở thành 0 1 - K dx dt - aN-1 - KN-1 0 . 1 aN - KN r11 0 0 x 0 . 0 _ _ 0 _ 1 0 Phương trình đặc trưng của hệ thống phản hồi biểu diễn bởi phương trình có dạng như sau det sI - A b h sN a1 K sN-1 . aN K N 0 Đó cũng chính là phương trình đặc trưng của hệ thống phản hồi biểu diễn bởi hệ phương trình trạng thái bởi vì P là ma trận biến đổi của một phép biến đổi tương đương. Đặt các giá trị mong muốn cho các nghiệm của phương trình đặc trưng chúng ta sẽ tính được các giá trị của h từ đó tính được vector hệ số phản hồi h bằng công thức h h P. Tóm lại phương pháp thiết kế bằng cách sử dụng phản hồi trạng thái để đặt giá trị cho các điểm cực của hệ thống biểu diễn bằng hệ phương trình trạng thái bao gồm những bước như sau 1. Xác định đa thức đặc trưng A s của ma trận A A 5 det sI - A sN a1sN-1 a2 sN - 2 . aN 2. Chọn các nghiệm được mong muốn cho phương trình đặc trưng của hệ thống. Gọi các nghiệm này là Ằ1 A2 . ẰN. Xác định đa thức đặc trưng được mong muốn cho hệ thống từ các nghiệm đó A s s - A s - 2 . s - N sN a sN-1 a 2 sN - 2 . a N 3. Tính vector hệ số phản hồi h của phương trình tương đương h a -a1 a 2 -a2 . aN -aN 167 4. Tính ma trận biến đổi P bằng các công thức và . 5. Tính vector hệ số phản hồi trạng thái cho hệ thống phản hồi từ h và P theo công thức h h P. Phương pháp tính vector hệ số phản hồi h trình bày ở trên được gọi là công thức Ackermann. Ví dụ Xem xét một hệ thống vòng hở được biểu diễn bằng các phương trình trạng thái sau đây dx 0 11 x 0 dt _ 0 -1_ _10_ y 1 0 x Chúng ta sẽ thiết kế một hệ thống sử dụng phản hồi trạng thái sao cho hệ thống có hai điểm cực tại -2 i2. Trước hết cần tính đa thức đặc trưng của ma trận A như sau A s det sI - A det Tv 0 Ụ- .-.

• Tự động hoá
• Giáo trình kỹ thuật
• điều khiển tự động
• cơ kỹ thuật
• hệ thống điều khiển
• thiết kế hệ thống điều khiển
• xây dựng hệ thống điều khiển
• Giáo trình nghề Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình ngành Du lịch khách sạn
• Giáo trình Kỹ thuật pha chế đồ uống
• Kỹ thuật pha chế đồ uống
• Kỹ thuật pha chế đồ uống không cồn
• Kỹ thuật pha chế đồ uống có cồn
• kỹ thuật máy tính
• kỹ thuật lập trình
• giáo trình kỹ thuật lập trình
• bài tập kỹ thuật lập trình
• tài liệu kỹ thuật lập trình
• chuyên ngành kỹ thuật lập trình
• Giáo trình Kỹ thuật trang trí cắm hoa
• Kỹ thuật trang trí cắm hoa
• Cắm hoa nghệ thuật
• Kỹ thuật trang trí
• kỹ thuật máy tính C
• kỹ thuật lập trình C
• giáo trình kỹ thuật lập trình C
• bài tập kỹ thuật lập trình C
• tài liệu kỹ thuật lập trình C
• Giáo trình Cơ sở kỹ thuật nhiệt lạnh
• Cơ sở kỹ thuật nhiệt lạnh
• Điều hòa không khí
• Giáo trình Nghề Kỹ thuật máy lạnh
• Cơ sở kỹ thuật lạnh
• Cơ sở kỹ thuật điều hòa không khí
• Nghề Kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình nghề Kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình Vẽ kỹ thuật
• Vẽ kỹ thuật
• Bản vẽ kỹ thuật
• Phương pháp vẽ hình chiếu thẳng góc
• Hình chiếu trục đo
• Kỹ thuật xây dựng
• Vẽ kỹ thuật trong xây dựng
• Đọc bản vẽ kỹ thuật xây dựng
• Đọc bản vẽ mặt bằng ngôi nhà
• Đọc bản vẽ mặt đứng ngôi nhà
• Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa hoa ly
• Kỹ thuật tỉa trái bắp
• Kỹ thuật tỉa hoa cúc
• Kỹ thuật tỉa thiên nga cánh xếp
• ngôn ngữ C++
• Bài giảng kỹ thuật lập trình
• Ưng dụng kỹ thuật lập trình
• Ngôn ngữ C
• Vẽ kỹ thuật xây dựng
• Bài giảng vẽ kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình vẽ kỹ thuật xây dựng
• Kỹ thuật công trình
• Giáo trình kỹ thuật công trình
• Lý thuyết kỹ thuật công trình
• Vẽ xây dựng
• Giáo trình Kỹ thuật lập trình nâng cao
• Kỹ thuật lập trình nâng cao
• Thuật toán tìm kiếm chuỗi
• Chuỗi kí tự
• Kỹ thuật chia để trị
• Kỹ thuật quy hoạch động