TAILIEUCHUNG - Điều khiển thích nghi mờ hệ Euler-Lagrange

Bài viết trình bày phát triển một bộ điều khiển thích nghi bền vững cho một lớp các cơ hệ đủ dẫn động. Lõi của bộ điều khiển được thiết kế dựa trên điều khiển tựa trượt trong khi cơ cấu thích nghi được xây dựng dựa trên hướng logic mờ. Hiệu quả và khả năng làm việc của bộ điều khiển đề xuất được kiểm chứng thông qua ứng dụng của nó tới một tay máy hai bậc tự do. | TẠP CHÍ ISSN 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ HỆ EULER-LAGRANGE ADAPTIVE FUZZY CONTROL OF EULER-LAGRANGE SYSTEMS LÊ ANH TUẤN Viện Cơ khí Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Email liên hệ số động cơ dẫn động ít hơn số tín hiệu điều khiển 2 . Tóm tắt Nghiên cứu này giới hạn trong các cơ hệ Chúng tôi phát triển một bộ điều khiển thích nghi Euler-Lagrange đủ dẫn động. bền vững cho một lớp các cơ hệ đủ dẫn động. Lõi Hầu hết các kỹ thuật điều khiển từ cơ bản đến của bộ điều khiển được thiết kế dựa trên điều nâng cao đã áp dụng cho nhiều đối tượng là hệ cơ đủ khiển tựa trượt trong khi cơ cấu thích nghi được dẫn động. Trong nghiên cứu này chúng tôi phát triển xây dựng dựa trên hướng logic mờ. Hiệu quả và một thuật toán điều khiển cho một lớp các hệ đủ dẫn khả năng làm việc của bộ điều khiển đề xuất được động mô tả bằng một hệ phương trình vi phân phi kiểm chứng thông qua ứng dụng của nó tới một tuyến cấp hai dưới dạng ma trận. Chúng tôi hướng tay máy hai bậc tự do. đến một bộ điều khiển đạt được đồng thời cả tính Từ khóa Cơ hệ Euler-Lagrange kỹ thuật logic bền vững và thích nghi. Với hướng điều khiển bền mờ điều khiển thích nghi bền vững. vững chúng tôi dựa trên kỹ thuật tựa trượt SMC-like method . Thực vậy kỹ thuật SMC 3 rất Abstract hiệu quả đối với các bài toán dẫn động tracking và We develop an adaptive robust controller for a ổn định hóa stabilization các tín hiệu ra của một hệ class of fully actuated mechanical systems. The động lực. Nó đảm bảo tính bền vững của các đáp ứng control core is designed using sliding mode-like bất chấp sự biến đổi rộng các tham số của hệ nhiễu method while constructing an adaptive và thậm chí là thiếu thông tin về mô hình toán của hệ. mechanism relies on fuzzy logic approach. The Tuy nhiên hướng điều khiển như vậy là chưa thông application of controller to a 2DOF manipulator minh. SMC đơn giản là đảm bảo tính bền vững shows .

• Tự động hoá
• Cơ hệ Euler Lagrange
• Kỹ thuật logic mờ
• Điều khiển thích nghi bền vững
• Điều khiển thích nghi mờ
• Tay máy hai bậc tự do
• trình bày báo cáo
• báo cáo kỹ thuật
• báo cáo tin học
• báo cáo nông nghiệp
• báo cáo kinh tế