Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Thiết kế quỹ đạo tối ưu cho robot sử dụng thuật toán di truyền
TAILIEUCHUNG - Thiết kế quỹ đạo tối ưu cho robot sử dụng thuật toán di truyền
Bài viết đề xuất đưa thêm bộ điều khiển vào khi thiết lập quỹ đạo tối ưu, mô men tại các khớp robot được tính toán từ đầu ra của bộ điều khiển. Cách thiết kế này đảm bảo tương đồng giữa thiết kế quỹ đạo và việc triển khai trong thực tế. Các kết quả mô phỏng với các loại quỹ đạo khác nhau đã chứng minh tính khả thi của phương án được đề xuất. | 74 Lưu Thị Huế Nguyễn Phạm Thục Anh THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO TỐI ƯU CHO ROBOT SỬ DỤNG THUẬT TOÁN DI TRUYỀN PLANNING THE OPTIMAL TRAJECTORY FOR A ROBOTIC MANIPULATOR USING GENETIC ALGORITHM Lưu Thị Huế1 Nguyễn Phạm Thục Anh2 1 Đại học Điện Lực 2 Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Tác giả liên hệ Nhận bài 14 01 2022 Chấp nhận đăng 24 3 2022 Tóm tắt - Bài toán thiết kế quỹ đạo tối ưu là một vấn đề cần được Abstract - The optimal trajectory planning is a problem that needs giải quyết trong ứng dụng robot. Quỹ đạo được thiết kế tối ưu về to be solved in robotic applications. The trajectory is optimally thời gian di chuyển đồng thời phải thỏa mãn các ràng buộc khác designed in terms of travel time at the same time must satisfy nhau như giới hạn mô men phạm vi di chuyển của các khớp trong different constraints such as limited torque range of movement of không gian làm việc cũng như tốc độ chuyển động của các khớp. joints in workspace and velocity of joints. This paper presents the Bài báo trình bày cách thức thiết kế quỹ đạo tối ưu sử dụng GA. design of optimized trajectory using genetic algorithm. Being Khác với các nghiên cứu trước quỹ đạo tham chiếu được cho là different from previous researches the reference trajectory is giống quỹ đạo thực. Do đó mô men tác động tại các khớp được assumed to be the same as the real one. Therefore the controlled tính toán bằng cách sử dụng động học nghịch và động lực học torque is calculated by using the inverse kinematic and dynamic thuận của robot. Bài báo đề xuất đưa thêm bộ điều khiển vào khi equation of robot. This paper proposes adding the controller when thiết lập quỹ đạo tối ưu mô men tại các khớp robot được tính toán the optimal trajectory planning is designed the controller torque is từ đầu ra của bộ điều khiển. Cách thiết kế này đảm bảo tương caculated from controller outputs. This proposed calculation đồng giữa thiết kế quỹ đạo và việc triển khai trong thực tế. Các guarantees the similarity between .
Diệp Chi
74
6
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Giải thuật di truyền giải bài toán cực tiểu hoá độ trễ
6
143
0
Bài thuyết trình: Thuật toán di truyền và ứng dụng giải bài toán người du lịch - ĐH Hải Phòng
26
145
5
Bài giảng: Kĩ thuật di truyền
30
105
0
Tìm kiếm sách lược vận hành hồ chứa nhà máy thủy điện bằng thuật toán di truyền - Tô Thúy Nga
7
89
0
BÁO CÁO KHOA HỌC: GIẢI THUẬT DI TRUYỀN SONG SONG VÀ ỨNG DỤNG GIẢI BÀI TOÁN MAX- SAT
28
118
2
Kết hợp giải thuật di truyền và tìm kiếm Tabu giải bài toán tối ưu đa mục tiêu
5
139
1
Thuật toán di truyền và thuật toán NSGA-II cho một mô hình quy hoạch và sử dụng đất
5
27
1
Đề tài: Tìm hiều và ứng dụng của thuật giải di truyền trong bài toán xếp ba lô
24
109
1
Thiết kế, phân tích và phát triển một thuật toán di truyền tương tác để tạo sinh ảnh dựa theo hướng dẫn đánh giá của con người: Dự án Permutopainter
10
117
0
Đề tài: Ứng dụng thuật giải di truyền vào việc thiết lập danh mục đầu tư hiệu quả
47
143
3
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461905
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22843
64
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10943
531
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10132
449
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9552
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8328
1127
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8266
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7880
2223
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6750
253
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5916
1426
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Thuật toán di truyền
Quỹ đạo tối ưu
Thiết kế quỹ đạo
Động học nghịch của robot
Động lực học thuận của robot
Giải thuật di truyền
Bài toán cực tiểu hoá độ trễ
Bài toán MLP
Giải thuật di truyền giải bài toán MLP
Bài toán người du lịch
Công nghệ thông tin
Ứng dụng thuật toán di truyền
Khoa học máy tính
biến dị di truyền
toán di truyền
di truyền học
kĩ thuật di truyền
kỹ thuật cấy gen
Tìm kiếm thuật toán di truyền
Sách lược thuật toán di truyền
Vận hành hồ chứa điện
Nhà máy thủy điện
Vận hành hồ chứa nước
báo cáo khoa học
bài toán max sat
giải thuật di truyền song song
ứng dụng di truyền song song
mô phỏng luyện thép
toán tổ hợp
Kết hợp giải thuật di truyền
Tìm kiếm Tabu
Tối ưu hóa đa mục tiêu
Kỷ yếu hội nghị Quốc gia về Điện tử truyền thông
Thuật toán NSGA II
Mô hình quy hoạch và sử dụng đất
bài toán xếp ba lô
Thuật giải di truyền
ứng dụng di truyền
mô phỏng sự tiến hóa
công nghệ sinh học
Thuật toán di truyền tương tác
Dự án Permutopainter
Thuật toán K medoids
Thuật toán rừng ngẫu nhiên
Xử lý ảnh
Ứng dụng thuật giải di truyền
Thiết lập danh mục đầu tư hiệu quả
Đề tài Công nghệ thông tin
Mã hóa bài toán di truyền
Lược đồ cơ sở dữ liệu
Bài giảng Tìm kiếm heuristic leo đồi
Thuật giải leo đồi
Các thuật toán tìm kiếm cục bộ
Lựa chọn của thuật giải di truyền
Nội dung về thuật giải leo đồi
luận văn thạc sĩ
luận văn công nghệ thông tin
bải toán P median
phương pháp sinh cột
mô hình toán học
giải thuật di truyền cho bài toán p median
Tối ưu thu gom chất thải rắn đô thị
Thiết kế thuật toán di truyền
Sử dụng thuật toán di truyền
Bồn trầm tích 2 D
Hiệu mật độ
Hiệu mật độ thay đổi theo hàm parabôn
Bài toán vận tải tuyến tính
Ứng dụng giải thuật di truyền
GAs Genetic Algorithms
Bài toán vận tải
Tối ưu hóa quyết định tấn công của máy bay
Phòng thủ của máy bay không người lái
Máy bay không người lái
Phương pháp sử dụng thuật toán di truyền
Xây dựng luật dẫn mờ
Luật dẫn mờ tối ưu
Cơ sở luật dẫn tiếp cận tỷ lệ
Điều khiển mờ
bài toán thống kê
luận văn
kỹ thuật điện
luận văn thạc sỹ
khoa học máy tình
Bài toán tối ưu trong kinh tế
GA Genetic Algorithm
Phương pháp giải thuật
Cơ sở dữ liệu giao dịch
Thuật toán khai thác tập hữu ích cao
Nghiên cứu trí tuệ nhân tạo
Kết hợp hệ mờ
Bài toán tối ưu
Toán tử di truyền
Kích cỡ quần thể
Xác xuất lai
Xác suất đột biến
Đường đi ngắn nhất
Google Maps
Đa nguồn đi đa đích đến
Bài toán đa nguồn đi
Journal of Science and Technology
Ứng dụng giải thuật di truyền mờ
Giải thuật di truyền mờ
Bài toán quản lí hàng đợi tích cực AQM
Phương pháp quản lí hàng đợi
Điều khiển tối ưu
Đa mục tiêu
Bài toán tối ưu đa mục tiêu
Ứng dụng giải thuật di truyền
Luận văn Thạc sĩ Khoa học máy tính
Bài toàn lớp NP
Thiết kế giải thuật di truyền
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Gia đình vui nhộn
4
315
1
09-05-2024
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Đề tài: Ôn xác định vị trí trên – dưới, trước- sau của đối tượng khác.
8
358
3
09-05-2024
Động cơ đốt trong và máy kéo công nghiêp tập 1 part 7
23
262
0
09-05-2024
Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_3
23
187
0
09-05-2024
Bơm máy nén quạt trong công nghiệp part 8
20
201
2
09-05-2024
MySQL Basics for Visual Learners PHẦN 9
15
187
0
09-05-2024
THE ANTHROPOLOGY OF ONLINE COMMUNITIES BY Samuel M.Wilson and Leighton C. Peterson
19
156
0
09-05-2024
MÔN HỌC VẬT LIỆU VÀ CÔNG NGHỆ KIM LOẠI - PHẦN I: KIM LOẠI HỌC
32
180
2
09-05-2024
Lịch sử Đội TNTP Hồ Chí Minh - CHƯƠNG III VÂNG LỜI BÁC DẠY, LÀM NGHÌN VIỆC TỐT, CHỐNG MỸ, CỨU NƯỚC, THIẾU NIÊN SĂN SÀNG
45
140
0
09-05-2024
Đề tài: Tìm hiểu một số yêu cầu đặt ra với một phòng thu âm, để đảm bảo chất lượng âm thanh trong sản phẩm đa phương tiện
8
164
1
09-05-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7880
2223
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5916
1426
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3777
1244
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5369
1137
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8328
1127
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3526
646
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10943
531
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3713
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4114
520
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4153
481
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.