TAILIEUCHUNG - Điều khiển thích nghi bền vững trên cơ sở mạng nơ ron cho rô bốt tay máy

Bài viết trình bày một thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho rô-bốt tay máy, bộ điều khiển là sự kết hợp của bộ điều khiển thích nghi bền vững và mạng nơ-ron. Bộ điều khiển thích nghi bền vững đảm bảo rô-bốt tay máy bám theo quỹ đạo mong muốn và bất định mô hình. Các hàm không xác định của rô-bốt tay máy được xấp xỉ gần đúng bằng mạng nơ-ron. | Chuyể ộ ủ ộ ệ thố ậ -bố Manipulators ổ ế ị ờ ợ ệ thố ọ ế ấ ị ị ả ở ủ ễ 1 ể giả ế ế ớ ầ ấ ị ễ ạ ị ộ điề ể trượ ộ ữ ả ữ ệ ể ự hộ ụ củ ố thờ ữ ạ 2 mộ ộ điề ể ợ ầ ố ợ dụ ự ợ ề mặ ầ ố ộ ố kỹ thuậ ợ ể ề ể ả ồ ầ ớ ộ điề ể ả ầ ợ 3 4 ặ ầ ấ ị ễ ế ế điề khiể ờ ợ ớ ợ ằ ạ - ờ fuzzy ỹ thuậ ề ể ế ổ điể ộ ố ứ chẳ ạ ợ ầ ổ ộ 5 7 ả ề ể ố ả ế ộ ầ ằ ố ự ộ ộ điề ể ự 8 10 ữ ệ ả để giả ế ủ -bố ộ ộ điề 90 khiể ậ ả ế ỹ đạ ạ ộ ổ ị ề ệ ấ ị chị ộ ủ ễ ế ợ ứu. dự ế ế bộ điề ể ợ ứu 11 ế ế điề ể ủ 11 luậ ề ể ự ấ ỉ ầ ấ đị ậ ề khiể ề ữ ợ ế ế viết sẽ tậ nhữ ộ 1. ự ậ ề ể ự ấ ỉ ầ ấ ị bằ mạ - ự ậ ề ề ữể ế ề ể ợ ự 11 ả ế ợc. 2. Bộ điề ợ ể ự ớ ở kế ợ ộ điề ể đượ ế ế ề cậ ạ 11 kế ợ ớ ậ ề ể bề ữ ạ -ron đượ thiế ế ẽ đả ả ệổ ị ổ ị ủ ệ đượ ứ ế ổ ị . TỔ Ứ ệ thố rô-bố ợ ả M C G 1 M n n ậ ậ ớ G n véc- ự ẩ - đượ ị vị ủ n véc- ủ ầ ề ể M C G ữ ế Sử dụ ạ - ể xấ ỉ M C G bấ ị ế ạ nơ- ợ ử dụ ở phầ ứ ạ - ớ ạ thể đượ ớ ớ ẩ ồ ầ ử nơ- ớ ớ ầ mộ - ế ợ ả n f Z wisi Z W T S Z 2 i 1 Z Z - ầ W W1 W2 . Wn T n - ọ ố N 1 ố ạ - S Z s1 Z s2 Z . sN Z T - ồ ớ si . mộ ờ ử dụ ộ Z T Z si Z exp i 2 i i 1 2 . N 3 i i i1 i2 . iq T ọ ủ ớ i ộ tả Đố ớ ụ ấ ỳ f Z z z ộ ậ f Z đượ ấ ỉ bằ ạ - 2 vớ ố nơ- ớ ủ lớn ồ ạ ộ véc- ố W ứ ớ ỗ nhỏ T max f Z W S Z 4 Z Z hay f Z W T S Z Z Z Z 5 Z ạ - W T S Z vớ ộ ố lượ ớ ủ lớ thể xấ ỉ đồ ạ ộ f Z Z vớ ố nhỏ 91 Kế ợ 2 4 f f Z f Z W T S Z 6 W W W W ớ ợ ủ W . sử dụ mạ - ớ ể ướ ợ ị M C G ứ M M NN M 7 C C NN C 8 G GNN G 9 M C G ệ ủ M C G ứ ế M r C r G M NN r C NN r GNN 10 WMT SM WCT SC z WGT SG WM WC WG - ọ ố ở ủ ạ SM SC SG ầ ủ ớ ẩ M C G z T . Giả thiế Véc- v trí c ch 1 2 1 2 . Giả thiế N u b ch nh C G b ch th n b ch n C G ch n. Giả thiế Qu n d c a d i 0 1 . 4 ch n. ế ế bộ điề ển Đị ố e d 11 r r 12 r r q 13 d ỹ đạ ố r ố ợ ọ ợ ị r e e 14 Tiế r d e r d e . Giả thiế r MT 2C r 0 . ế 12 13 1 M C G M r C r G M r C r 15 92 WMT SM r WCT SC z r WGT SG M r C r Đố ớ ệ 1 bộ điề ể ợ ế ế 11 m K pr Ki rdt r M NN r C NN r GNN K pr Ki rdt r 16 WMT SM r WCT SC z r WGT SG K pr Ki rdt r Kp 0 Ki 0. ầ ậ ề ể ủ ấ ỉ ầ ấ ịnh ợ ế ế sau m MNN

• Kiến trúc - Xây dựng
• Điều khiển thích nghi bền vững
• Mạng nơ ron
• Điều khiển bám quỹ đạo
• Rô bốt tay máy
• Thiết bị bay không người lái
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững
• Chuyển động hai chiều của cầu trục
• Luật điều khiển thích nghi bền vững
• Ổn định tiệm cận
• Điều khiển tự động
• Điều khiển thích nghi
• Hệ phi tuyến
• Sai lệch mô hình
• Điều khiển trượt
• Điều khiển bền vững thích nghi
• Tay máy robot
• Điều khiển cẩu treo 3D chất lượng cao
• Điều khiển cẩu treo 3D
• Bộ điều khiển thích nghi bền vững
• Phương trình Euler Lagrange
• Hệ thiếu cơ cấu chấp hành
• Tay máy đôi
• Điều khiển thích nghi tham chiếu mô hình
• Ước lượng tham số
• Điều khiển bền vững
• Điều khiển trượt bậc 2
• Tạp chí Nghiên cứu khoa học
• Robot công nghiệp
• Bộ điều khiển ARNNs
• Robot người máy
• Bộ điều khiển RBFNNs
• Mạng nơ rôn
• Hệ thống robot công nghiệp
• Điều khiển thích nghi mô hình chuẩn
• Mô hình hóa băng tải
• Ngõ vào bão hòa
• Điều khiển tốc độ
• Điều khiển băng tải
• Toán tử tham chiếu
• Mạng mờ nơron
• Cơ hệ Euler Lagrange
• Kỹ thuật logic mờ
• Điều khiển thích nghi mờ
• Tay máy hai bậc tự do
• Luận án Tiến sỹ Kỹ thuật
• Tự động hóa
• Học củng cố
• Điều khiển phi tuyến thích nghi và bền vững
• Hệ truyền động khớp nối mềm
• Góc quay của trục tải
• Hệ khớp mềm
• Hệ truyền động khớp
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Giải thuật học củng cố
• Tạp chí khoa học
• Điều khiển máy điện dị bộ nguồn kép
• Hệ thống phát điện chạy sức gió
• Bộ điều khiển dòng thích nghi
• Cơ sở kỹ thuật Backsteppin
• Tạp chí Khoa học công nghệ
• Hệ thống phi tuyến
• điều khiển hiện đại
• Điều khiển tối ưu (optimal control)
• Điều khiển vững bền (Robust control)
• Điều khiển thích nghi (adaptive control)
• Điều khiển logic mờ (fuzzy logic control)
• Điều khiển dự báo (model predictive
• Bộ điều khiển mô men tính toán
• Ổn định Lyapunov
• Công cụ Matlab Simulink
• Mô hình động lực học Euler Lagrange
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Đối tượng phi tuyến
• Hệ điều khiển bền vững
• Kỹ thuật điều khiển
• Hệ Euler Lagrange
• Phương pháp điều khiển thích nghi ISS
• Điều khiển tối ưu
• Lý thuyết điều khiển
• điều khiển mờ
• hệ truyền động
• luật điều khiển
• luật thích nghi
• quấn băng vật liệu
• luận văn
• bộ lọc thích nghi
• khoa học điều khiển
• hệ thống kỹ thuật
• điều khiển học
• nghiên cứu tin học
• Lý thuyết thuật toán
• tự động học