Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Điều khiển thích nghi bền vững trên cơ sở mạng nơ ron cho rô bốt tay máy

Bài viết trình bày một thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho rô-bốt tay máy, bộ điều khiển là sự kết hợp của bộ điều khiển thích nghi bền vững và mạng nơ-ron. Bộ điều khiển thích nghi bền vững đảm bảo rô-bốt tay máy bám theo quỹ đạo mong muốn và bất định mô hình. Các hàm không xác định của rô-bốt tay máy được xấp xỉ gần đúng bằng mạng nơ-ron. | Chuyể ộ ủ ộ ệ thố ậ -bố Manipulators ổ ế ị ờ ợ ệ thố ọ ế ấ ị ị ả ở ủ ễ 1 ể giả ế ế ớ ầ ấ ị ễ ạ ị ộ điề ể trượ ộ ữ ả ữ ệ ể ự hộ ụ củ ố thờ ữ ạ 2 mộ ộ điề ể ợ ầ ố ợ dụ ự ợ ề mặ ầ ố ộ ố kỹ thuậ ợ ể ề ể ả ồ ầ ớ ộ điề ể ả ầ ợ 3 4 ặ ầ ấ ị ễ ế ế điề khiể ờ ợ ớ ợ ằ ạ - ờ fuzzy ỹ thuậ ề ể ế ổ điể ộ ố ứ chẳ ạ ợ ầ ổ ộ 5 7 ả ề ể ố ả ế ộ ầ ằ ố ự ộ ộ điề ể ự 8 10 ữ ệ ả để giả ế ủ -bố ộ ộ điề 90 khiể ậ ả ế ỹ đạ ạ ộ ổ ị ề ệ ấ ị chị ộ ủ ễ ế ợ ứu. dự ế ế bộ điề ể ợ ứu 11 ế ế điề ể ủ 11 luậ ề ể ự ấ ỉ ầ ấ đị ậ ề khiể ề ữ ợ ế ế viết sẽ tậ nhữ ộ 1. ự ậ ề ể ự ấ ỉ ầ ấ ị bằ mạ - ự ậ ề ề ữể ế ề ể ợ ự 11 ả ế ợc. 2. Bộ điề ợ ể ự ớ ở kế ợ ộ điề ể đượ ế ế ề cậ ạ 11 kế ợ ớ ậ ề ể bề ữ ạ -ron đượ thiế ế ẽ đả ả ệổ ị ổ ị ủ ệ đượ ứ ế ổ ị . TỔ Ứ ệ thố rô-bố ợ ả M C G 1 M n n ậ ậ ớ G n véc- ự ẩ - đượ ị vị ủ n véc- ủ ầ ề ể M C G ữ ế Sử dụ ạ - ể xấ ỉ M C G bấ ị ế ạ nơ- ợ ử dụ ở phầ ứ ạ - ớ ạ thể đượ ớ ớ ẩ ồ ầ ử nơ- ớ ớ ầ mộ - ế ợ ả n f Z wisi Z W T S Z 2 i 1 Z Z - ầ W W1 W2 . Wn T n - ọ ố N 1 ố ạ - S Z s1 Z s2 Z . sN Z T - ồ ớ si . mộ ờ ử dụ ộ Z T Z si Z exp i 2 i i 1 2 . N 3 i i i1 i2 . iq T ọ ủ ớ i ộ tả Đố ớ ụ ấ ỳ f Z z z ộ ậ f Z đượ ấ ỉ bằ ạ - 2 vớ ố nơ- ớ ủ lớn ồ ạ ộ véc- ố W ứ ớ ỗ nhỏ T max f Z W S Z 4 Z Z hay f Z W T S Z Z Z Z 5 Z ạ - W T S Z vớ ộ ố lượ ớ ủ lớ thể xấ ỉ đồ ạ ộ f Z Z vớ ố nhỏ 91 Kế ợ 2 4 f f Z f Z W T S Z 6 W W W W ớ ợ ủ W . sử dụ mạ - ớ ể ướ ợ ị M C G ứ M M NN M 7 C C NN C 8 G GNN G 9 M C G ệ ủ M C G ứ ế M r C r G M NN r C NN r GNN 10 WMT SM WCT SC z WGT SG WM WC WG - ọ ố ở ủ ạ SM SC SG ầ ủ ớ ẩ M C G z T . Giả thiế Véc- v trí c ch 1 2 1 2 . Giả thiế N u b ch nh C G b ch th n b ch n C G ch n. Giả thiế Qu n d c a d i 0 1 . 4 ch n. 2.1 ế ế bộ điề ển Đị ố e d 11 r r 12 r r q 13 d ỹ đạ ố r ố ợ ọ ợ ị r e e 14 Tiế r d e r d e . Giả thiế r MT 2C r 0 . ế 12 13 1 M C G M r C r G M r C r 15 92 WMT SM r WCT SC z r WGT SG M r C r Đố ớ ệ 1 bộ điề ể ợ ế ế 11 m K pr Ki rdt r M NN r C NN r GNN K pr Ki rdt r 16 WMT SM r WCT SC z r WGT SG K pr Ki rdt r Kp 0 Ki 0. ầ ậ ề ể ủ ấ ỉ ầ ấ ịnh ợ ế ế sau m MNN