TAILIEUCHUNG - Điều khiển thích nghi bền vững tay máy đôi

Bài viết đề xuất một bộ điều khiển thích nghi bền vững cho rô bốt kiểu tay đôi dựa trên cấu trúc của điều khiển trượt bậc 2 (SOSMC). Kỹ thuật thích nghi tham chiếu mô hình (MRAC) được sử dụng để xây dựng một cơ cấu thích nghi từ đó ước lượng các tham số chưa biết của rô bốt. | Điều khiển thích nghi bền vững tay máy đôi B hoặc C). Kết quả nhận được có độ chính xác cao so với thiết bị chuẩn châu Âu đang được sử dụng trọng thực tế. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]. Đỗ Đức Lưu và các tg. (2016), “Cơ sở toán học và truyền tin cho thiết kế thiết bị đo mức độ âm thanh trên tàu thủy”, Tạp chí KHCNHH, số 48, 11/2016. [2]. Đỗ Đức Lưu và các tg. (2017), “Đo và xử lý tín hiệu âm thanh tàu thủy dùng công nghệ NI”, Tạp chí KHCNHH, số 49, 1/2017. [3]. SVANTEK Sp. z . WARSAW,"SVAN 958 User’s manual", 2008. [4]. TOA . [5]. Micro loại . Type 40PP. [6]. QCVN 80: 2014/BGTVT: Quy chuẩn kỹ thuật quốc gia về kiểm soát tiếng ồn trên tàu biển. Ngày nhận bài: 09/3/2017 Ngày phản biện: 24/3/2017 Ngày duyệt đăng: 28/3/2017 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG TAY MÁY ĐÔI ROBUST ADAPTIVE CONTROL OF DUAL-ARM MANIPULATORS LÊ ANH TUẤN, ĐỖ ĐỨC LƯU Viện Nghiên cứu Phát triển, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Tóm tắt Chúng tôi đề xuất một bộ điều khiển thích nghi bền vững cho rô bốt kiểu tay đôi dựa trên cấu trúc của điều khiển trượt bậc 2 (SOSMC). Kỹ thuật thích nghi tham chiếu mô hình (MRAC) được sử dụng để xây dựng một cơ cấu thích nghi từ đó ước lượng các tham số chưa biết của rô bốt. Như thế, bộ điều khiển không cần nhiều thông tin về các tham số của hệ động lực. Chất lượng của bộ điều khiển được kiểm chứng thông qua mô phỏng một tay máy đôi 4 bậc tự do. Kết quả cho thấy hệ thống điều khiển đề xuất bền vững với nhiễu và sự biến đổi tham số. Từ khóa: Tay máy đôi, điều khiển thích nghi tham chiếu mô hình, ước lượng tham số, điều khiển bền vững. Abstract We propose a robust adaptive controller for dual-arm robots based on the frame of second-order sliding mode control (SOSMC). The model-reference adaptive control (MRAC) is utilized for constituting an adaptation mechanism to estimate the unknown robot parameters. By doing so, the controller does not require the knowledge of

• Tự động hoá
• Tay máy đôi
• Điều khiển thích nghi tham chiếu mô hình
• Ước lượng tham số
• Điều khiển bền vững
• Điều khiển trượt bậc 2
• Điều khiển trượt dừng nhanh
• Rô bốt tay đôi
• Ổn định Mittag Leffler
• Mô phỏng số
• Ổn định dừng Lyapunov
• Kỷ yếu Hội nghị Quốc gia lần thứ 25
• Hội nghị Điện tử Truyền thông Công nghệ Thông tin
• Robot tay máy đôi
• Trí tuệ nhân tạo đa thể thức
• Hệ điều hành ROS
• Máy tính nhúng
• Luận án Tiến sĩ
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Robot dạng tay máy đôi
• Thuật toán điều khiển
• Thiết kế cơ khí
• Điều khiển bù nhiễu
• Điều khiển thích nghi
• Mạng nơ ron
• Cánh tay máy đôi
• Robot song song
• Nhiễm sắc thể lưỡng bội
• Nhân đôi ADN
• Đề thi Sinh trên máy tính cầm tay
• Đề thi học sinh giỏi Sinh 9
• Đề thi học sinh giỏi lớp 9
• Đề thi học sinh giỏi
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Điều khiển robot 2 bậc tự do
• Điều khiển và tự động hóa
• Hệ thống điều khiển Robot
• Điều khiển trượt
• Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot
• Đồ án tốt nghiệp Cơ khí
• Robot 2 bậc tự do
• Mô phỏng Robot trên Matlab và Simulink
• Phương trình Động học của Robot
• Phương trình Động lực học của Robot
• Đồ án tốt nghiệp
• Điều khiển robot
• Hướng dẫn điều khiển robot
• Chế tạo robot
• Cẩm nang chế tạo robot
• Công nghệ chế tạo robot
• Điều khiển mờ thích nghi
• Xấp xỉ mờ
• Môi trường MATLAB/Simulink
• tay máy Robot
• thiết kế tay máy Robot
• lắp ráp tay máy Robot
• chế tạo tay máy Robot
• ứng dụng tay máy Robot