TAILIEUCHUNG - Động lực học tay máy robot có liên kết chương trình

Hệ nhiều vật chịu các liên kết chương trình có thể xem thuộc vào tập hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng. Các phương trình chuyển động của hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng thường là hệ các phương trình vi phân – đại số. Trong báo cáo này trình bày việc áp dụng các phương trình Lagrange dạng nhân tử để thiết lập hệ phương trình vi phân-đại số của hệ nhiều vật chịu các liên kết chương trình. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 177-182 DOI Động lực học tay máy robot có liên kết chương trình Nguyễn Văn Khang1 Nguyễn Văn Quyền1 Lương Bá Trường2 Nguyễn Văn Long3 1 Bộ môn Cơ học ứng dụng Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Bộ môn Cơ điện tử Trường Đại học Thủy Lợi 3 Bộ môn Cơ điện tử Trường Đại học Kinh doanh và Công nghệ Hà Nội E-mail 1 @ 2 truonglb@ 3 chitietmay1011@ Tóm tắt M s t s C s s t s g s t Hệ nhiều vật chịu các liên kết chương trình có thể xem thuộc 1 t t - FsT s t l vào tập hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng. Các phương trình chuyển động của hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng thường là f s t 0 2 hệ các phương trình vi phân đại số. Trong báo cáo này trình T Trong đó s éêës1 s2 . sn ùûú là các toạ độ suy rộng dư bày việc áp dụng các phương trình Lagrange dạng nhân tử để thiết lập hệ phương trình vi phân-đại số của hệ nhiều vật chịu M s t là ma trận khối lượng suy rộng của hệ t t là các liên kết chương trình. Sau đó trình bày chi tiết một bài toán véctơ lực suy rộng ứng với các lực hoạt động không có động lực học thuận robot có liên kết chương trình. T thế l éêël1 l2 . lr ùúû là véctơ các nhân tử Lagrange Từ khóa Tay máy Robot liên kết chương trình phương trình T vi phân-đại số phương pháp khử nhân tử Lagrange động lực f éëê f1 f2 . fr ùûú 0 là các điều kiện ràng buộc Fs là học thuận. ma trận Jacobi của f cỡ r f C s s t là ma trận quán tính ly tâm và Coriolis. 1. Mở đầu Để thuận tiện cách viết ta đưa vào ký hiệu Động lực học hệ nhiều vật chịu các liên kết chương p1 s s t t t - C s s t s - g s t 3 trình là lĩnh vực khoa học có ý nghĩa thực tế và đang Phương trình 1 bây giờ có dạng được quan tâm nghiên cứu 1-7 . Hệ nhiều vật chịu các M s t s FsT s t l p1 4 liên kết chương trình thực chất thuộc vào tập hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng. Để thiết lập phương trình chuyển Đạo hàm hai lần phương

• Tự động hoá
• Động lực học và Điều khiển
• Tay máy Robot
• Phương trình vi phân đại số
• Phương pháp khử nhân tử Lagrange
• Động lực học thuận
• Điều khiển robot
• Điều khiển lực
• Điều khiển lai lực
• Bộ quan sát GPI
• Mô hình động lực học cánh tay
• Bộ giảm chấn động lực
• Phương pháp Taguchi
• Kích động điều hòa
• Điều khiển dao động
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Nguồn nhân lực 4 0
• Đào tạo nguồn nhân lực
• Hệ thống điều khiển tự động
• Nguồn nhân lực chất lượng cao
• Tự động khí nén
• Truyền động và điều khiển thủy khí
• Động lực học
• Hệ thống khí nén
• Hệ thống điều khiển thủy lực
• Truyền động thủy khí
• Điều khiển hệ robot Master Slave
• Nghiên cứu động lực học
• Lĩnh vực điều khiển từ xa
• Điều khiển từ xa
• Hệ thống teleoperation
• Robot song song
• Mô hình tập lái 5DOF
• Động lực học
• Điều khiển dựa trên mô hình
• Điều khiển trượt
• Xe tự hành
• Kỹ thuật backstepping
• Điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping
• Hệ non holonomic
• Hệ thống điều khiển điện
• Hệ thống điều khiển khí nén
• Thiết bị khí nén
• Điện khí nén
• Hệ thống truyền động điện tự động
• Hệ thống cấp phôi tự động điều khiển
• Piston xilanh khí nén
• Kỹ thuật điều khiển điện khí nén
• Hệ thống cấp phôi
• Lập trình PLC
• Công nghệ hàng hải
• Động lực học hệ thống treo
• Bộ điều khiển PID và LQR
• Hệ thống treo chủ động
• Xây dựng mô hình động lực học
• Đề cương môn học
• Dynamic systems and control
• Hệ thống tuyến tính liên tục
• Hiệu chỉnh bộ điều khiển PID
• Táp chí cơ khí
• Khảo sát động lực học
• Điều khiển của hệ thống lấy mẫu than tự động
• Hệ thống lấy mẫu than tự động
• Dự án Sông Hậu 1
• Luận án tiến sĩ
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Động lực học tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robo
• Robot đàn hồi
• Động lực học ngược
• Phân tích dao động
• Tuyến tính hóa
• Hệ quy chiếu đồng hành
• Hệ thống thủy lực
• Động lực học van SERVO
• Phần mềm Simhydraulic
• Điều khiển linh hoạt
• Bơm theo tải
• đồ án môn học
• điều khiển logic
• hệ thống điều khiển
• công nghệ máy khoa
• phương pháp ma trận
• Động lực học xe con cần trục
• Xe con cần trục hai bậc tự do
• Điều khiển vòng hở
• Điều khiển vòng kín
• Điều khiển chống rung lắc
• Hệ thống truyền lực hiện đại
• Điều khiển tự động
• Cấu tạo hệ thống truyền lực ôtô con
• Kỹ thuật ôtô
• Hệ thống truyền lực điều khiển tự động
• Hệ thống truyền lực
• Luận án Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Điều khiển chuyển động
• Robot song song Delta không gian
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật
• Giải bài toán ngược động học
• Điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động
• Toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Lưu chất điện từ biến MRF
• Ly hợp MRF
• Động cơ điện
• Hệ logic mờ
• Omni directional mobile robot
• Bộ điều khiển trượt backstepping
• Ca nô kéo khí cầu bay
• Khí cầu chở khách du lịch
• Mô hình động lực học
• Khí cầu nhỏ kéo bằng xuồng máy