TAILIEUCHUNG - Ước lượng trạng thái của ôtô tải bằng bộ quan sát Kalman-Bucy

Bài viết này đề xuất bộ quan sát Kalman-Bucy để ước lượng các biến trong véctơ trạng thái của ô tô tải hai trục nhằm mục tiêu nghiên cứu hệ thống ổn định ngang chủ động. Tín hiệu kích thích duy nhất của hệ thống là góc đánh lái được khảo sát ở 3 chế độ đặc trưng là dạng quay vòng đều, sine và dạng chuyển làn. Vận tốc ô tô được xem xét từ 10 km/h đến 130 km/h. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 111-116 DOI Ước lượng trạng thái của ôtô tải bằng bộ quan sát Kalman-Bucy Vũ Văn Tấn Đinh Đức Thiện Đỗ Trọng Tú Bộ môn Cơ khí ô tô Khoa Cơ khí Trường đại học Giao thông Vận tải Email vvtan@ Tóm tắt Mất ổn định ngang là một trong những nguyên nhân Các hệ thống tự động điều khiển ngày càng được sử dụng nhiều gây tan nạn hàng đầu của các ô tô tải trọng lớn. Những vụ trên ô tô hiện đại trong đó có các ô tô tải trọng lớn để nâng cao tai nạn do ô tô bị lật thường gây nên những hậu quả nặng an toàn chuyển động. Bên cạnh bộ điều khiển và cơ cấu chấp nề về tính mạng con người cũng như phương tiện. Bên hành thì các cảm biến để xác định các tín hiệu đầu vào là rất cạnh các hệ thống chủ động như treo phanh lái thì hệ quan trọng. Tuy nhiên không phải các tín hiệu nào cũng có thể thống ổn định ngang được đánh giá là có hiệu quả cao dễ dàng đo trực tiếp bằng cảm biến hoặc giá thành của chúng nhất để nâng cao độ ổn định của ô tô. Tuy nhiên việc áp quá cao. Bài báo này đề xuất bộ quan sát Kalman-Bucy để ước dụng các cảm biến hiện đại trên ô tô tải trọng lớn là vấn lượng các biến trong véctơ trạng thái của ô tô tải hai trục nhằm đề chưa được quan tâm nhiều do đòi hỏi mức độ hoàn mục tiêu nghiên cứu hệ thống ổn định ngang chủ động. Tín hiệu chỉnh của các hệ thống vẫn chưa được cao. Do vậy việc kích thích duy nhất của hệ thống là góc đánh lái được khảo sát ở ước lượng các tín hiệu thông qua một số cảm biến có sẵn 3 chế độ đặc trưng là dạng quay vòng đều sine và dạng chuyển trên ô tô tải là cần thiết trong thực tế. làn. Vận tốc ô tô được xem xét từ 10 km h đến 130 km h. Kết Với mục tiêu nghiên cứu hệ thống ổn định ngang chủ quả khảo sát cho thấy tín hiệu ước lượng được thông qua quan động trên ô tô tải trọng lớn việc xác định các tín hiệu của sát Kalman-Bucy có độ chính xác lên đến trên 99 so với tín véctơ trạng thái là rất quan trọng. Do vậy

• Tự động hoá
• Động lực học và Điều khiển
• Động lực học ô tô
• Bộ quan sát Kalman filter
• Ổn định ngang
• Ô tô tải trọng lớn
• Điều khiển robot
• Điều khiển lực
• Điều khiển lai lực
• Bộ quan sát GPI
• Mô hình động lực học cánh tay
• Bộ giảm chấn động lực
• Phương pháp Taguchi
• Kích động điều hòa
• Điều khiển dao động
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Nguồn nhân lực 4 0
• Đào tạo nguồn nhân lực
• Hệ thống điều khiển tự động
• Nguồn nhân lực chất lượng cao
• Tự động khí nén
• Truyền động và điều khiển thủy khí
• Động lực học
• Hệ thống khí nén
• Hệ thống điều khiển thủy lực
• Truyền động thủy khí
• Điều khiển hệ robot Master Slave
• Nghiên cứu động lực học
• Lĩnh vực điều khiển từ xa
• Điều khiển từ xa
• Hệ thống teleoperation
• Robot song song
• Mô hình tập lái 5DOF
• Động lực học
• Điều khiển dựa trên mô hình
• Điều khiển trượt
• Xe tự hành
• Kỹ thuật backstepping
• Điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping
• Hệ non holonomic
• Hệ thống điều khiển điện
• Hệ thống điều khiển khí nén
• Thiết bị khí nén
• Điện khí nén
• Hệ thống truyền động điện tự động
• Hệ thống cấp phôi tự động điều khiển
• Piston xilanh khí nén
• Kỹ thuật điều khiển điện khí nén
• Hệ thống cấp phôi
• Lập trình PLC
• Công nghệ hàng hải
• Động lực học hệ thống treo
• Bộ điều khiển PID và LQR
• Hệ thống treo chủ động
• Xây dựng mô hình động lực học
• Đề cương môn học
• Dynamic systems and control
• Hệ thống tuyến tính liên tục
• Hiệu chỉnh bộ điều khiển PID
• Táp chí cơ khí
• Khảo sát động lực học
• Điều khiển của hệ thống lấy mẫu than tự động
• Hệ thống lấy mẫu than tự động
• Dự án Sông Hậu 1
• Luận án tiến sĩ
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Động lực học tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robo
• Robot đàn hồi
• Động lực học ngược
• Phân tích dao động
• Tuyến tính hóa
• Hệ quy chiếu đồng hành
• Hệ thống thủy lực
• Động lực học van SERVO
• Phần mềm Simhydraulic
• Điều khiển linh hoạt
• Bơm theo tải
• đồ án môn học
• điều khiển logic
• hệ thống điều khiển
• công nghệ máy khoa
• phương pháp ma trận
• Động lực học xe con cần trục
• Xe con cần trục hai bậc tự do
• Điều khiển vòng hở
• Điều khiển vòng kín
• Điều khiển chống rung lắc
• Hệ thống truyền lực hiện đại
• Điều khiển tự động
• Cấu tạo hệ thống truyền lực ôtô con
• Kỹ thuật ôtô
• Hệ thống truyền lực điều khiển tự động
• Hệ thống truyền lực
• Luận án Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Điều khiển chuyển động
• Robot song song Delta không gian
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật
• Giải bài toán ngược động học
• Điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động
• Toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Lưu chất điện từ biến MRF
• Ly hợp MRF
• Động cơ điện
• Hệ logic mờ
• Omni directional mobile robot
• Bộ điều khiển trượt backstepping
• Ca nô kéo khí cầu bay
• Khí cầu chở khách du lịch
• Mô hình động lực học
• Khí cầu nhỏ kéo bằng xuồng máy