TAILIEUCHUNG - Bài toán dung sai của cơ cấu robot dạng chuỗi hở trên quan điểm tính công nghệ gia công

Bài viết này giới thiệu một phương pháp số tính toán dung sai chế tạo cho cơ cấu cơ khí của robot, trong đó đặc biệt chú ý đến việc phân bổ hợp lý giá trị dung sai cho từng khâu sao cho giá thành chế tạo là nhỏ nhất. | TNU Journal of Science and Technology 226 07 105 - 111 A PROBLEM OF TOLERANCE CALCULATION OF SERIAL MANIPULATORS BASED ON PROCESSING TECHNOLOGY Duong Quoc Khanh Pham Thanh Long TNU - University of Technology ARTICLE INFO ABSTRACT Received 02 3 2021 In mechatronic systems the final quality assurance of accuracy often leads to the problem of ensuring the tolerance of actuator at the Revised 13 5 2021 previous stage and the control problem at later stages. This paper Published 24 5 2021 introduces a numerical method of calculating fabrication tolerance for the mechanical structures of robots in which sensibly allocating the KEYWORDS tolerance values for each link so that the manufacturing cost is the lowest paid particular attention to. The concept of the accuracy the Reach of the manipulator robot reach ratio is given to characterize the design quality mechanical arm fabrication of robots. We propose initial approximation values and use Radius error the numerical method proposed by the group to determine its optimal Accuracy stop values thereby determine the calculated tolerance of the robot. The results showed that the structure simultaneously ensures both Tolerance economics and technicality. This method can be used for reference in Numerical method actuator design of manipulators. BÀI TOÁN DUNG SAI CỦA CƠ CẤU ROBOT DẠNG CHUỖI HỞ TRÊN QUAN ĐIỂM TÍNH CÔNG NGHỆ GIA CÔNG Dương Quốc Khánh Phạm Thành Long Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp ĐH Thái Nguyên THÔNG TIN BÀI BÁO TÓM TẮT Ngày nhận bài 02 3 2021 Trong các hệ thống cơ điện tử việc đảm bảo chất lượng cuối cùng về độ chính xác thường sẽ dẫn đến bài toán đảm bảo dung sai cơ cấu Ngày hoàn thiện 13 5 2021 chấp hành ở giai đoạn trước và bài toán điều khiển ở giai đoạn sau. Ngày đăng 24 5 2021 Bài báo này giới thiệu một phương pháp số tính toán dung sai chế tạo cho cơ cấu cơ khí của robot trong đó đặc biệt chú ý đến việc phân bổ TỪ KHÓA hợp lý giá trị dung sai cho từng khâu sao cho giá thành chế tạo là nhỏ nhất. Chúng

• Tự động hoá
• Bán kính sai số
• Phương pháp số
• Cơ cấu cơ khí của robot
• Bài toán dung sai của cơ cấu robot
• Cơ cấu robot dạng chuỗi hở