TAILIEUCHUNG - Bài giảng Chương 3: Các phép biến đổi tọa độ - ThS.Nguyễn Tấn Phúc

"Bài giảng Chương 3: Các phép biến đổi tọa độ" tìm hiểu về động học robot; biểu diễn ma trận; ma trận quay; ma trận thuần nhất; ý nghĩa ma trận quay; phép quay quanh trục bất kỳ. | CHƯƠNG 3 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI TỌA ĐỘ GV Nguyễn Tấn Phúc. Tel 01267102772. Email phucpfiev1@ ĐỘNG HỌC ROBOT . Vị trí và hướng của vật rắn trong không gian Hệ tọa độ vật Biểu diễn ma trận _ P a x i by j c z k x _ y P z w x y z a x by c z w w w 1 0 0 dx Tịnh tiến 0 1 0 d y T 0 0 1 dz 0 0 0 1 Quay nx ox ax 0 n oy a y 0 F y nz oz az 0 0 0 0 1 Quay và tịnh tiến nx ox ax Px n oy ay Py F y nz oz az Pz 0 0 0 1 Hệ tọa độ gốc Oyxz với các véc tơ đơn vị là x y z Vị trí và định hướng của của vật rắn trong không gian gắn lên hệ quy chiếu địa phương O x y z o x O o x x o y y o z z o o y o z Hướng của vật Ma trận quay Quay quanh trục X Y Z cos sin 0 Rz sin cos 0 0 0 1 cos 0 sin R y 0 1 0 sin 0 cos 1 0 0 Rx 0 cos sin 0 sin cos Quay một véc tơ px p x p p y p p y p p z z p p p x x p y y p z z x y z p Rp Hay p R T p Quay quanh trục z Ví dụ MA TRẬN THUẦN NHẤT Ý NGHĨA MA TRẬN QUAY Xét một phép quay quanh trục X 30 quay quanh trục Z 30. Lưu ý Trình tự quay theo các trục . GÓC ROLL-PITCH-YAW RPY PHÉP QUAY QUANH TRỤC BẤT KỲ Trục có vector đơn vị r rx ry rz phép quay quanh trục này một góc υ ma trận quay lúc đó là MỘT SỐ BÀI TẬP ÁP DỤNG CHUYỂN ĐỔI TỌA ĐỘ THE END OF CHAPTER 3.

• Tự động hoá
• Các phép biến đổi tọa độ
• Động học robot
• Ma trận thuần nhất
• Phép quay quanh trục bất kỳ
• Hệ tọa độ của vật
• Bài giảng Đồ họa máy tính
• Đồ họa máy tính
• Hồ họa ba chiều
• Phép biến đổi trong đồ họa ba chiều
• Phép biến đổi hình học
• Phép biến đổi mô hình
• Phép biến đổi hệ trục tọa độ
• Các phép biến đổi đồ họa
• Phép biến đổi đồ họa
• Affine Transformation
• Hệ tọa độ
• Quay số biến dạng
• Ma trân biển đổi 3 chiều
• Phép biến đổi trong không gian
• Affine Transformations
• Mô hình hóa
• Hệ tọa độ đồng nhất
• Phép biến đổi Affine Transformations
• Phép biến đổi
• Co dãn 2D theo gốc tọa độ
• Tọa độ đồng nhất
• Dạng đồng nhất của phép co dãn
• Đồ họa 2D
• Công thức phép biến đổi
• Định nghĩa biến đổi Affine
• Hệ tọa độ thuần nhất
• Công thức xác định ảnh của một điểm
• Phép biến đổi 3 chiều
• Phép tịnh tiến
• Phép biến đổi tỉ lệ
• Quay quanh trục bất kì
• Quay quanh trục tọa độ
• Các phép biến đổi hai chiều
• Các biến đổi cơ bản
• Biểu diễn bằng ma trận
• Biến đổi trong đồ họa hai chiều
• Đồ họa hai chiều
• Phép biến đổi giữa các hệ tọa độ
• Phép biến đổi afin
• Cặp trục của elip
• Cặp đường kính liên hiệp
• Hình chiếu trục đo
• Vẽ kỹ thuật
• Kỹ thuật robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Tài liệu môn học kỹ thuật robot
• Robot công nghiệp
• Các phép biến đổi thuần nhất