TAILIEUCHUNG - Phương pháp điều khiển thích nghi không có mô hình cho rô bốt dây song song

Trong nghiên cứu này, điều khiển không mô hình (MFAC) được thiết kế dựa trên những lý thuyết được trình bày trong [17, 18, 22] để điều khiển vị trí của CDPR. Bộ điều khiển đề xuất là dựa trên mô hình động lực học tuyến tính và đạo hàm riêng của hệ thống rời rạc phi tuyến nhiều tín hiệu vào nhiều tín hiệu ra (MIMO). | TẠP CHÍ ISSN 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHÔNG CÓ MÔ HÌNH CHO RÔ BỐT DÂY SONG SONG MODEL-FREE ADAPTIVE CONTROL APPROACH FOR CABLE-DRIVEN PARALLEL ROBOT PHẠM ĐÌNH BÁ1 PHẠM XUÂN DƯƠNG2 1 Viện Cơ khí Trường Đại học Hàng hải Việt Nam 2 Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Email liên hệ 1. Giới thiệu chung Tóm tắt CDPRs là một robot mà chuyển vị bao gồm vị trí Khi mô hình toán học không có sẵn và các điều và hướng của EE được điều chỉnh bởi các dây độc lập kiện cụ thể của hệ thống được cung cấp phương với một đầu nối với EE và đầu còn lại nối với khung pháp điều khiển thích nghi không có mô hình 1 2 . EE được điều khiển đến vị trí và hướng mong MFAC được đề xuất dựa trên kỹ thuật tuyến tính muốn bằng việc thay đổi chiều dài của các dây. Những hóa động với đạo hàm riêng cho hệ thống rời rạc ưu điểm chính của CDPRs bao gồm không gian làm nhiều đầu vào và nhiều đầu ra. Ý tưởng điều khiển việc lớn 3 tốc độ cao 4 5 và có khả năng chịu tải chính là thiết lập các thông số hệ thống thời gian lớn 6 . thực đại diện cho các biến của hệ thống được thực Gần đây các thuật toán điều khiển cho CDPR đã hiện bằng cách chỉ sử dụng các đầu vào và đầu gây được sự chú ý đáng kể. Luật điều khiển phản hồi ra. Sau đó bộ điều khiển đề xuất được thực hiện PD 4 và PID 7 trong không gian khớp được khai thành công cho một robot song song điều khiển thác để kiểm soát chuyển vị của EE. Một bộ điều bằng dây CDPR để điều khiển vị trí của robot khiển bền vững PID 8 được thiết kế cho CDPR với EE . MFAC này đã được áp dụng và chứng minh sự không chắc chắn về cấu trúc của hệ thống. Phương hiệu suất đạt yêu cầu trên nền tảng CDPR thực tế. pháp điều khiển phân cấp 6 được phát triển để đáp Từ khóa Điều khiển không mô hình điều khiển ứng điều khiển vị trí. Một bộ điều khiển mô men xoắn thích nghi robot song song. tính toán CTC 5 được đề xuất cho một robot song song. Hệ thống điều khiển .

• Tự động hoá
• Điều khiển không mô hình
• Điều khiển thích nghi
• Robot song song
• Rô bốt dây song song
• Mô hình động lực học tuyến tính
• Phương pháp xây dựng điều khiển dự báo
• Mô hình GAUSS
• Mô hình xác xuất không tham số
• Mô hình hộp đen phi tuyến
• Mô hình điều khiển dự báo
• Bài giảng Điều khiển máy điện
• Điều khiển máy điện
• Mô hình động động cơ không đồng bộ
• Hệ qui chiếu dq
• Mô hình máy điện KĐB
• Phương trình điện áp động cơ không đồng bộ
• Phép biến đổi dq
• Mô phỏng hệ điều khiển độ cao Quadrotor
• Mô hình động học
• Động cơ một chiều không tiếp xúc
• Hệ điều khiển độ cao quadrotor
• Hệ thống điều khiển số
• Bài giảng hệ thống điều khiển số
• Động cơ không đồng bộ 3 pha
• Bộ điều khiển động cơ
• Mô hình động cơ không đồng bộ
• Điều khiển số
• Hệ thống điều hòa không khí
• Điều khiển dự báo mô hình
• Quản lý năng lượng trong các tòa nhà
• Mô hình nhiệt trở nhiệt dung
• Tiện nghi nhiệt
• MPC Bộ điều khiển dự báo
• Điều khiển phi tuyến
• Điều khiển tối ưu
• Mô hình hệ phi tuyến
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điện
• Điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha
• Bộ điều khiển fuzzy FOC
• Bộ điều chế độ rộng xung PWM
• Mô hình động cơ trong simulink
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Phân tích hệ thống trong không gian trạng thái
• Mô hình trạng thái
• luận văn tốt nghiệp
• luận văn tin học
• thuật giải di truyền
• logic mờ
• trực thăng không người lái
• điều khiển trực thăng
• điều khiển bay tự động
• cấu trúc bộ điều khiển logic mờ
• Động cơ không đồng bộ
• Biến tần Vector
• Bộ điều khiển trượt
• Động cơ MTKM311 6
• Mô hình ba pha
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Cô đặc chân không
• Thiết kế hệ thống điều khiển tự động
• Kênh điều khiển mức dung dịch
• Kênh điều khiển áp suất cô đặc
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Phương pháp mô hình nội
• Kỹ thuật điện
• Cấu tạo động cơ không đồng bộ
• Điều khiển động cơ không đồng bộ
• Mô hình ước lượng tốc độ rotor
• Kỷ yếu hội nghị Quốc gia về Điện tử truyền thông
• Mô hình điều khiển máy bay không người lái cánh bằng
• Cấu hình QuadPlane
• Máy bay không người lái cấu hình QuadPlane
• Nền tảng mô phỏng X Plane
• hệ thống điều khiển tự động
• mô hình hệ thống
• điều khiển tự động
• phân loại hệ thống điều khiển
• hàm truyền đạt
• không gian trạng thái
• điều khiển điện áp
• điều khiển vectơ
• điều khiển biến tần
• máy điện một chiều
• Lý thuyết điều khiển
• Lý thuyết điều khiển tuyến tính
• Bài toán điều khiển
• Mô hình không liên tục
• Điện tử công suất
• Hệ thống điện
• Luận văn kỹ thuật
• Thạc sĩ kỹ thuật
• Phương pháp điều khiển phản hồi
• Hệ thống điều khiển tuyến tính
• Mô hình điều khiển
• Động cơ một chiều không chổi than
• Động cơ một chiều
• Bộ điều khiển PI
• Hệ truyền động không chổi than
• Khối tạo tín hiệu cảm biến Hall
• Tóm tắt luận văn thạc sỹ
• Ước lượng từ thông
• Điều khiển vector
• Tựa từ thông rôt động cơ
• Mô hình điều khiển Foc
• Phương tiện bay không người lái
• Mô hình động lực QUAV
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Công nghệ hướng đối tượng
• Máy bay không người lái
• Điều khiển logic mờ
• Điều khiển PID
• Phần mềm Matlab/Simulink
• Mô hình toán học của UAV
• ứng dụng plc
• cung cấp không khí
• quạt thông gió luận văn
• điện công nghiệp
• cung cấp điện
• Đồ án tốt nghiệp
• Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp
• Điện tự công nghiệp
• Thiết bị bay không người lái
• Chế tạo mô hình có điều khiển từ xa