TAILIEUCHUNG - Điều khiển thiết bị bay loại bốn động cơ sử dụng thuật toán điều khiển tự chỉnh PID mờ

Bài viết trình bày một phương pháp sử dụng bộ điều khiển tự chỉnh PID mờ cho điều khiển thiết bị bay cho phép kết hợp phương pháp điều khiển truyền thống và phương pháp điều khiển thông minh. Các kết quả của bài báo dựa trên mô phỏng đã được thực hiện để qua đó đánh giá và so sánh với các kết quả khác để có thể làm cơ sở cho các thực nghiệm cho mô hình thực tế sau này. | ISSN 2354-0575 ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ BAY LOẠI BỐN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH PID MỜ Nguyễn Thị Nhung Lê Bá Dũng Bùi Thị Kim Thoa Đàm Thị Hường Nguyễn Thị Thắm Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Hưng Yên Ngày tòa soạn nhận được bài báo 18 09 2017 Ngày phản biện đánh giá và sửa chữa 31 10 2017 Ngày bài báo được xét duyệt đăng 02 11 2017 Tóm tắt Với những tiến bộ to lớn trong bộ cảm biến thu nhỏ thiết bị truyền động và bộ vi xử lý tiên tiến nhiều nghiên cứu hiện đang tập trung phát triển các loại thiết bị bay nhỏ để sử dụng trong nghiên cứu và các ứng dụng thương mại. Các dạng mô hình toán học chi tiết cho thiết bị bay điều khiển từ xa hay loại không người lái Unmanned Aerial Vehicle UAV sử dụng 4 động cơ là những chủ đề được nghiên cứu và quan tâm của nhiều tác giả. Sử dụng phương pháp Newton Euler cho mô tả mô hình toán học bao gồm các động lực học khí động học và động lực học rotor được đề cập. Hệ chuyển động của thiết bị bay được chia thành hai hệ thống con Một hệ thống con cho chuyển động quay và một hệ thống con di chuyển độ cao và chuyển động theo các trục x và y . Quadrotor là một hệ thống 6 bậc tự do bao gồm hệ thống quạt được sử dụng như các phần tử tích cực trong khi các hệ thống con cho chuyển động mang tính thụ động. Một mô hình toán học đầy đủ phải đảm bảo kiểm soát được độ cao các tư thế và vị trí của thiết bị bay trong không gian. Chính vì vây bài báo trình bày một phương pháp sử dụng bộ điều khiển tự chỉnh PID mờ cho điều khiển thiết bị bay cho phép kết hợp phương pháp điều khiển truyền thống và phương pháp điều khiển thông minh. Các kết quả của bài báo dựa trên mô phỏng đã được thực hiện để qua đó đánh giá và so sánh với các kết quả khác để có thể làm cơ sở cho các thực nghiệm cho mô hình thực tế sau này. Từ khóa Điều khiển mờ Tập mờ Logic mờ PID UAV. 1. Mở đầu cơ là chìa khóa để kiểm soát quadrotor. Các kết quả Thiết bị bay loại 4 động cơ Quadcopter là chuyển động dọc theo z làm tăng hoặc giảm tốc một trong các đối tượng điều khiển .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Điều khiển thiết bị bay
• Thiết bị bay loại bốn động cơ
• Thuật toán điều khiển tự chỉnh PID mờ
• Động lực học của thiết bị bay
• Bộ điều khiển PID
• Chất lượng hệ thống điều khiển thiết bị bay
• Phương pháp phân tích hiệp phương sai
• Hệ thống điều khiển thiết bị bay
• Hệ thống dẫn tên lửa
• Điều khiển toàn phương tuyến tính
• Chuyển động dọc
• Điều khiển độ cao máy bay
• Điều khiển quỹ đạo bay
• Điều khiển tự động chuyển động khối tâm
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Thuật toán điều khiển
• Thiết bị bay một kênh
• Phương pháp điều khiển thiết bị bay một kênh
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Thiết bị bay
• Điều khiển thiết bị bay tự động
• Bộ PID mềm tự chỉnh
• Điều khiển cân bằng thiết bị VTOL UAV
• Bộ điều khiển bay
• Mô hình thiết bị bay Hexacopter
• Quỹ đạo bay thử nghiệm
• Luật tự dẫn
• Thiết bị bay có vận tốc thay đổi
• Thiết bị bay giả định
• Thiết bị bay không người lái
• Điều khiển logic mờ
• Điều khiển PID
• Máy bay bốn cánh
• Phương trình Euler Newton
• Bộ điều khiển mờ lai Fuzzy PD
• Điều khiển bay
• Bộ điều khiển bền vững
• Phương pháp độ nhạy hỗn hợp
• Thiết kế Loop shaping
• Thích nghi theo tín hiệu đầu ra
• Mô phỏng đối tượng điều khiển
• Khí cụ bay tự động
• Hệ thống phát hiện mục tiêu
• Thiết bị bay có điều khiển
• Nguyên lý hoạt động của bộ bù tương quan
• Đặc điểm tín hiệu
• Tổng hợp hệ thống
• Hệ thống điều khiển tên lửa
• Tên lửa phòng không tự dẫn
• Trí tuệ nhân tạo
• Nhận dạng chuyển động
• Điều khiển thiết bị bay không người lái
• Chip trí tuệ nhân tạo
• Kỷ yếu Hội nghị Quốc gia lần thứ 25
• Hội nghị Điện tử Truyền thông Công nghệ Thông tin
• Học sâu tăng cường
• Thuật toán học sâu tăng cường DDPG
• Kỹ thuật điều khiển robot bay
• Robot bay quân sự
• Robot bay Raven
• Máy bay không người lái
• Máy bay không người lái quân sự
• Bộ lọc Kalman
• Hệ thống điều khiển tên lửa từ xa
• Vòng điều khiển tên lửa từ xa
• Thuật toán lọc Kalman
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ
• Thiết kế bộ điều khiển truyền thẳng
• Lý thuyết ổn định Lyapunov
• Điều khiển từ xa thiết bị bay
• Bảng mạch nhớ trong máy tính
• Thiết bị kiểm tra
• Máy tính số
• Bảng mạch nhớ
• Máy bay SU 27
• Điều khiển vũ khí trên máy bay
• Nhiễu động gió
• Điều khiển thích nghi
• Tốc độ gradient thuật toán
• Bộ điều khiển ổn định độ cao
• Máy bay theo phương pháp lựa chọn hàm truyền chuẩn
• Ổn định độ cao
• Phần mềm Matlab Simulink
• Điều khiển thông minh
• Điều khiển mờ
• Đồ án tốt nghiệp
• Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp
• Điện tự công nghiệp
• Chế tạo mô hình có điều khiển từ xa
• Luật dẫn tối ưu
• Phương pháp dẫn 3 điểm
• Kỹ thuật điều khiển tối ưu
• Phương pháp bù nối tiếp
• Thuật toán điều khiển theo quỹ đạo
• Đường kính vòng cản
• Phương trình chuyển động
• Mô hình CFD
• Hàm khí động ứng