TAILIEUCHUNG - Đề xuất bộ điều khiển Fuzzy - PD cho thiết bị bay không người lái (UAV - Unmanned aerial vehicle) design of Fuzzy - PD controller for UAV (Unmanned aerial vehicle)

Bài viết trình bày về mô hình toán học của máy bay bốn cánh (quadcopter) được mô tả bằng cách sử dụng các phương trình Euler-Newton. Bài viết trình bày về vấn đề điều khiển bay ổn định và điều khiển bám quỹ đạo đặt cho UAV sử dụng bộ điều khiển PID truyền thống và bộ điều khiển mờ lai Fuzzy - PD. | Đề xuất bộ điều khiển Fuzzy - PD cho thiết bị bay không người lái (UAV - Unmanned aerial vehicle) design of Fuzzy - PD controller for UAV (Unmanned aerial vehicle) CHÀO MỪNG KỶ NIỆM NGÀY NHÀ GIÁO VIỆT NAM 20/11 ĐỀ XUẤT BỘ ĐIỀU KHIỂN FUZZY- PD CHO THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI (UAV - UNMANNED AERIAL VEHICLE) DESIGN OF FUZZY - PD CONTROLLER FOR UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) ĐỖ KHẮC TIỆP Khoa Điện - Điện tử, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Email liên hệ: dokhactiep@ Tóm tắt Trong những năm gần đây thiết bị bay không người lái được nghiên cứu và phát triển rất mạnh mẽ, các nghiên cứu về mô hình hóa và điều khiển UAV đã được tăng lên nhanh chóng. Bài báo trình bày về mô hình toán học của máy bay bốn cánh (quadcopter) được mô tả bằng cách sử dụng các phương trình Euler-Newton. Bài báo trình bày về vấn đề điều khiển bay ổn định và điều khiển bám quỹ đạo đặt cho UAV sử dụng bộ điều khiển PID truyền thống và bộ điều khiển mờ lai Fuzzy - PD. Trong bài báo này Matlab/Simulink cũng được sử dụng để mô phỏng hoạt động của UAV, các đặc tính thu được sau khi mô phỏng được sử dụng để kiểm tra, phân tích và so sánh hoạt động của bộ điều khiển truyền thống PID với bộ điều khiển mờ lai Fuzzy-PD. Từ kết quả nghiên cứu cho thấy cả hai bộ điều khiển PID và Fuzzy- PD đều có thể thực hiện được việc điều khiển UAV tuy nhiên bộ điều khiển mờ lai Fuzzy- PD thực hiện việc điều khiển nhanh chóng và chính xác hơn. Từ khóa: Thiết bị bay không người lái, điều khiển logic mờ, điều khiển PID, Matlab/Simulink. Abstract The studies on UAV modeling and control have been increased rapidly recently. This paper presents the modeling of the quadcopter will be described by using Euler-Newton equations. In order to stable the quadcopter and control the attitude of that, classical PID controller and a fuzzy system that adjust the PD controller gains, have been designed. Matlab Simulink has been used to test, analyze and compare the .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Thiết bị bay không người lái
• Điều khiển logic mờ
• Điều khiển PID
• Máy bay bốn cánh
• Phương trình Euler Newton
• Bộ điều khiển mờ lai Fuzzy PD
• Trí tuệ nhân tạo
• Nhận dạng chuyển động
• Điều khiển thiết bị bay không người lái
• Chip trí tuệ nhân tạo
• Sử dụng thiết bị bay không người lái
• Lập bản đồ địa chính
• Khu vực đất thổ canh
• Đo đạc bản đồ đất thổ canh
• Công nghệ thiết bị bay không người lái
• Thiết bị bay không người lái UAV inspire
• Xây dựng bản đồ 3D
• Mỏ lộ thiên
• Khai thác kháng sản
• Kỷ yếu Hội nghị Quốc gia lần thứ 25
• Hội nghị Điện tử Truyền thông Công nghệ Thông tin
• Học sâu tăng cường
• Thuật toán học sâu tăng cường DDPG
• Ứng dụng thiết bị bay
• Thiết bị bay chụp ảnh
• Thiết bị bay chụp ảnh không người lái
• Khảo sát đường giao thông
• Thiết kế đường giao thông
• Nâng cao độ chính xác nhận dạng đối tượng
• Độ cao địa vật
• Máy bay không người lái
• Nhận dạng ảnh
• Quản lý cây xanh đô thị
• Thiết bị bay Phantom 4 Pro
• Quản lý đô thị
• Quản lý dữ liệu không gian
• Rừng ngập mặn
• Vườn Quốc Gia Xuân Thủy
• Quản lý lớp phủ thảm thực vật rừng
• Công nghệ bay không người lái
• Đo đạc và bản đồ
• Phương pháp đo ảnh
• Phương pháp đo ảnh chụp từ thiết bị bay
• Thiết bị bay không người lái UAV
• Bản đồ địa hình
• Giải thuật biến đổi
• Phương pháp dẫn kết hợp
• Tối ưu quỹ đạo
• Mô hình động học
• Khí cụ bay tự động
• Lý thuyết bay
• Kỹ thuật điều khiển robot bay
• Robot bay quân sự
• Robot bay Raven
• Thiết bị bay
• Máy bay không người lái quân sự
• Nông nghiệp tiên tiến
• Sản xuất nông nghiệp
• Quản lý nông nghiệp
• Mạng cảm biến không dây
• Giám sát cây nông nghiệp
• Thiết kế băng thông
• Mạng truyền tải thông tin
• Vận hành thiết bị bay không người lái
• Mạng truyền dữ liệu
• Giải thuật di truyền
• Chiều cao bay chụp
• Thành lập bản đồ địa hình tỷ lệ lớn
• Quản lý đất đai
• Phân giải ảnh mặt đất
• Robot bay
• Hệ thống truyền thông
• Phát triển máy bay không người lái
• Máy bay mô hình
• Thiết bị máy ảnh số phổ thông
• Công nghệ thành lập bản đồ tỷ lệ lớn
• Hệ thống chụp ảnh hàng không
• Ô nhiễm không khí
• Chất lượng không khí
• Giám sát môi trường
• Dữ liệu môi trường bằng UAV
• Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ Địa chất
• Mô hình số bề mặt
• Mô hình số độ cao
• Tham số máy ảnh
• Luận án tiến sĩ
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật Trắc địa
• Xây dựng cơ sở dữ liệu 3D
• Quản lý hoạt động khai thác mỏ
• Mỏ đá Tà Zôn 2
• Hoạt động khai thác đá
• Đồ án tốt nghiệp
• Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp
• Điện tự công nghiệp
• Chế tạo mô hình có điều khiển từ xa
• Đo đạc bản đồ
• Trắc địa bản đồ
• Mô phỏng 3D vùng ngập lụt
• Mô hình HEC RAS
• Kỹ thuật GIS
• Kỹ thuật điện tử
• Phương pháp giải bài toán tự động
• Phương pháp định vị cho thiết bị bay
• Nhiễu động gió
• Phương pháp bù nối tiếp
• Điều khiển thích nghi
• Thuật toán điều khiển theo quỹ đạo